1984年，美國(guó)國(guó)防高級(jí)研究計(jì)劃局(DARPA)啟動(dòng)“ALV自主陸上車(chē)輛”，攝像頭檢測(cè)地形，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)計(jì)算出導(dǎo)航和行駛路線(xiàn)。采用激光雷達(dá)來(lái)識(shí)別道路，GPS導(dǎo)航，并有小型化的短波雷達(dá)發(fā)現(xiàn)障礙物。
這些都是，歷史上無(wú)人駕駛的眼睛。
今天，寶馬I3車(chē)載硬件包括4個(gè)激光感應(yīng)器，具備多開(kāi)立柱障礙、緊急剎車(chē)的功能。但是這些“眼睛”對(duì)于無(wú)人駕駛來(lái)說(shuō)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的。
車(chē)載硬件
開(kāi)車(chē)需要眼觀(guān)六路，這樣能得到深度、豐富的信息，為駕駛決策提供依據(jù)。我們需要清楚的知道車(chē)輛周?chē)l(fā)生了什么，有什么將會(huì)發(fā)生。無(wú)人駕駛就是用雙目系統(tǒng)做感知，計(jì)算系統(tǒng)做處理。不同的廠(chǎng)商技術(shù)路線(xiàn)不一樣，車(chē)載無(wú)人駕駛硬件，也就是車(chē)身上的硬件包括:傳感器、激光雷達(dá)、攝像頭、超聲波等等。聲波一般是用在慢速的道路場(chǎng)景中。主流的自動(dòng)駕駛，一般是毫米波雷達(dá)，激光雷達(dá)和攝像頭。但是，攝像頭的兩個(gè)主要限制是:對(duì)光的要求很高，運(yùn)算要求也較大。這時(shí)，需要多傳感器組合，但是不同場(chǎng)景有不同的傳感器配置，簡(jiǎn)單的場(chǎng)景可能是純攝像頭，有的場(chǎng)景需要是攝像頭加超聲波，再加上一系列的激光雷達(dá)，分有8線(xiàn)激光雷達(dá)、16線(xiàn)激光雷達(dá)，攝像頭也會(huì)有很多種不同的配置。也有的無(wú)人駕駛的方案是用視覺(jué)的方式來(lái)做3D感知。比如識(shí)別車(chē)道線(xiàn)、穩(wěn)定精確的車(chē)輛3D框，同時(shí)每輛車(chē)都有車(chē)輛身份，每個(gè)車(chē)輛身份都帶有這輛車(chē)的類(lèi)型信息，是小轎車(chē)、還是貨車(chē)等等。通過(guò)識(shí)別可行駛區(qū)域，將2D識(shí)別的結(jié)果投影到3D上，在3D空間中，知道每輛車(chē)的位置、每輛車(chē)的速度，以及通過(guò)歷史的數(shù)據(jù)和當(dāng)前車(chē)的狀態(tài)去判斷它下一個(gè)時(shí)刻可能發(fā)生的運(yùn)動(dòng)軌跡和位置。目前國(guó)內(nèi)也有許多初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)在做視覺(jué)加深度學(xué)習(xí)的感知方案。
高精度地圖
對(duì)高階別的(L4)無(wú)人駕駛來(lái)說(shuō)地圖是一個(gè)非常重要的戰(zhàn)略資源。布局高級(jí)別無(wú)人駕駛，必須布局地圖，谷歌和百度的無(wú)人駕駛，就都有有地圖這一先天優(yōu)勢(shì)。原因是自動(dòng)駕駛車(chē)載定位的主要輸入是定位特征，例如車(chē)道標(biāo)志或者交通標(biāo)志。這些特征點(diǎn)被儲(chǔ)存在定位地圖里，并由車(chē)載傳感器探測(cè)。通過(guò)比較和分析這些特征，我們知道車(chē)輛的位置，以及車(chē)頭方向，行駛車(chē)道內(nèi)的信息。這也就是為什么傳感器需要做識(shí)別，聯(lián)網(wǎng)上報(bào)車(chē)輛的位置與坐標(biāo)，這樣減少了不少?gòu)?fù)雜的檢測(cè)。也有無(wú)人駕駛的技術(shù)路線(xiàn)是希望基于高精度地圖能夠做到一個(gè)厘米級(jí)的定位，然后基于高精度地圖做到針對(duì)自動(dòng)駕駛的導(dǎo)航。
