福特公司本周悄悄在官網(wǎng)和GitHub上線了自己的無人駕駛數(shù)據(jù)集，包含了2017~2018兩年間的自動駕駛車隊路測數(shù)據(jù)，總體積1.6TB。
福特也成為繼Waymo之后另一家開放自動駕駛數(shù)據(jù)的商業(yè)公司，巧合的是Waymo在前一天剛剛更新了去年8月上線的數(shù)據(jù)集。
來自福特的數(shù)據(jù)集中有底特律地區(qū)一年四季，包括機場、高速公路、市中心、大學(xué)校園和郊區(qū)等多種駕駛場景。
數(shù)據(jù)主要由4個激光雷達傳感器、6個1300萬像素相機，、一個500萬像素相機和慣性測量單元收集。
這些傳感器收集了3D地面反射率地圖、3D點云地圖、六自由度真實姿態(tài)和局部姿態(tài)等信息。
數(shù)據(jù)集中的每個日志均帶有時間戳，并包含來自所有傳感器的原始數(shù)據(jù)、校準(zhǔn)值、姿態(tài)軌跡、真實姿態(tài)、3D地圖。
所有數(shù)據(jù)均以ROS包的格式提供，可以使用ROS系統(tǒng)進行可視化、修改和應(yīng)用。ROS一個被廣泛用作開發(fā)中間件的開源機器人操作系統(tǒng)。
為了便于可視化和開發(fā)，福特在GitHub上提供了一組ROS軟件包，并且在Ubuntu 16.04、32GB RAM和ROS Kinetic Kame上進行了測試。
福特強調(diào)，因為分享的資源是計算密集型的，直接跑在16GB內(nèi)存的機器上會比較吃力。
安裝好ROS和相關(guān)依賴軟件包后，即可用命令行直接查看激光雷達點云文件。
roslaunch ford_demo multi_lidar_convert.launch
如果不熟悉ROS，官方還提供了一個格式轉(zhuǎn)換工具，將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)成csv格式。
python bag_to_csv /path/to/your/bag/file/name.bag /path/to/the/config/file/name.yaml
就在福特開放數(shù)據(jù)集的前一天，Waymo也更新了自動駕駛數(shù)據(jù)集，還發(fā)起一個總獎金11萬美元的挑戰(zhàn)賽。
大賽計劃在3月和6月舉辦兩輪比賽，根據(jù)較為公允的指標(biāo)對預(yù)測模型和算法進行不同方面的評價和測試。參賽者可以獲得訓(xùn)練和驗證數(shù)據(jù)集的輸入和輸出，但只能獲得測試集的輸入。在參賽者提交了測試集上算法輸出的結(jié)果后，將進行一系列評價，并在活動排行榜上公布得分。
目前，挑戰(zhàn)賽已經(jīng)開始，將會一直持續(xù)到2020年5月31日，最后由公開排行榜的前三名瓜分獎金。
獲勝者有機會參加6月份在西雅圖舉辦的CVPR 2020，并在自動駕駛Workshop上展示自己的成果，只是不知道今年的CVPR還能否在線下舉辦。
總之，Waymo作為自動駕駛領(lǐng)域的全球領(lǐng)頭羊，既然關(guān)注這樣的課題，也說明其重要性和必要性。
而說回福特，作為全美第一汽車制造企業(yè)，福特公司近年來在自動駕駛領(lǐng)域一直有大動作。
2019年，福特宣布投資投資9億美元用于建設(shè)制造自動駕駛汽車的新工廠，另外還要建立一個估值40億美元的自動駕駛研發(fā)運營部門。
福特最近還收購了自動駕駛系統(tǒng)開發(fā)商Quantum Signal，提高自己的研發(fā)實力，并與Argo AI保持著密切關(guān)系，承諾在未來五年內(nèi)向后者投資10億美元。
