2023 年 3 月，由低速無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟、新戰(zhàn)略低速無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)研究所主編，盈峰環(huán)境、仙途智能、庫(kù)薩科技、極目行遠(yuǎn)、城市之光、鼎和財(cái)產(chǎn)保險(xiǎn)公司、費(fèi)曼科技參編的《低速無(wú)人駕駛清掃車行業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書（2024版）》正式發(fā)布！
《藍(lán)皮書》指出，2023 年我國(guó)無(wú)人駕駛清潔環(huán)衛(wèi)銷售規(guī)模約 24.1 億元，無(wú)人環(huán)衛(wèi)車及商用清潔機(jī)器人銷售數(shù)量超 14000 臺(tái)，銷售規(guī)模和銷售數(shù)量在 2023 年低速無(wú)人駕駛各細(xì)分場(chǎng)景中均占比最高。（獲取《藍(lán)皮書》電子版，掃描文末二維碼咨詢）
《藍(lán)皮書》重點(diǎn)解析了無(wú)人駕駛清掃車的技術(shù)發(fā)展水平和市場(chǎng)應(yīng)用情況，收錄了 2023 年國(guó)內(nèi)新增的 30 余個(gè)無(wú)人駕駛清掃車應(yīng)用項(xiàng)目，并重點(diǎn)分析了 10 個(gè)典型應(yīng)用案例，為行業(yè)提供參考。
01深圳北站東廣場(chǎng)智慧環(huán)衛(wèi)項(xiàng)目
（1）項(xiàng)目概況
深圳北站集地鐵、公交、出租車、長(zhǎng)途客運(yùn)等多種交通方式于一體，是深圳市規(guī)模最大、設(shè)備技術(shù)最先進(jìn)、客流量最大的火車站，為旅客提供便捷的換乘服務(wù)。
2023 年 9 月，盈峰環(huán)境在深圳北站東廣場(chǎng)投入使用了兩臺(tái) S1400RE 清掃機(jī)器人。該車的出現(xiàn)極大緩解了深圳北站東廣場(chǎng)環(huán)衛(wèi)工作者的工作壓力。
（2）項(xiàng)目創(chuàng)新性及行業(yè)影響力
針對(duì)廣場(chǎng)上的檳榔、煙頭、紙巾等主要垃圾，傳統(tǒng)作業(yè)模式下，環(huán)衛(wèi)工作人員最主要的辦法是不斷地巡檢讓廣場(chǎng)保持整潔，大大增加了環(huán)衛(wèi)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，尤其是在烈日炎炎的工作環(huán)境下，對(duì)環(huán)衛(wèi)人員的身心健康也是極大的考驗(yàn)。而 S1400RE 清掃機(jī)器人對(duì)這類垃圾可謂是手到擒來(lái)，底盤上大功率的風(fēng)機(jī)加上前掃盤中滾掃的機(jī)構(gòu)保障了機(jī)器清潔作業(yè)的效果，搭配前掃盤的噴水可避免掃盤工作的揚(yáng)塵。同時(shí)機(jī)器工作時(shí)可播放提示語(yǔ)，提醒行人保持廣場(chǎng)的整潔。
而針對(duì)廣場(chǎng)上其他警用巡邏機(jī)器人及來(lái)來(lái)往往的行人，清掃機(jī)器人的安全策略也進(jìn)行了優(yōu)化。將超聲波停障的距離進(jìn)行放寬、優(yōu)化對(duì)行人和其他機(jī)器人的檢測(cè)，同時(shí)對(duì)于行人故意遮擋機(jī)器的情況進(jìn)行語(yǔ)音提示，從而保證機(jī)器在運(yùn)行過(guò)程中的安全。
02鄭州苑陵故城景區(qū)智慧環(huán)衛(wèi)項(xiàng)目
（1）項(xiàng)目概況
苑陵故城遺址公園位于鄭州市航空港新區(qū)，為秦漢時(shí)期遺址。2023 年 1 月，應(yīng)鄭州興港市政的需求，盈峰環(huán)境 S1400RE 清掃機(jī)器人進(jìn)入鄭州苑陵故城景區(qū)清潔系統(tǒng)。這臺(tái)車進(jìn)入景區(qū)作業(yè)以后，大大減輕了清潔工的勞動(dòng)強(qiáng)度。鄭州的冬天十分寒冷，無(wú)人車能夠在 60° 到零下 20° 的極端環(huán)境下工作。
（2）項(xiàng)目創(chuàng)新性及行業(yè)影響力
苑陵故城的工作難點(diǎn)在于景區(qū)內(nèi)需要作業(yè)的區(qū)域有不少拱橋和拱坡，對(duì)設(shè)備的感知算法和爬坡能力都是個(gè)不小的挑戰(zhàn)。另外道路兩旁有溝，對(duì)設(shè)備的定位精度也是一個(gè)不小的考驗(yàn)，一旦定位偏移就會(huì)發(fā)生溝里翻車的事故。
針對(duì)上述情況，盈峰環(huán)境工程師優(yōu)化了感知算法，采取了新的融合定位方法和錄制現(xiàn)場(chǎng)地圖數(shù)據(jù)制作高精地圖，以滿足現(xiàn)場(chǎng)需求。在道路兩邊采用了自研貼邊算法，限制往兩邊繞障的距離來(lái)保障安全。而車的爬坡能力經(jīng)過(guò)確認(rèn)能達(dá)到 25°，完全滿足現(xiàn)場(chǎng)要求。古城內(nèi)的道路統(tǒng)一為 5m，而 S1400RE 清掃機(jī)器人的實(shí)際有效作業(yè)寬度為 1.4m。即只需要反復(fù)作業(yè)三趟就可以覆蓋所清掃區(qū)域。S1400RE 清掃機(jī)器人的使用，得到當(dāng)?shù)厥姓I(lǐng)導(dǎo)的高度認(rèn)可，現(xiàn)已成為景區(qū)另一張美麗名片。
03蘇州高鐵新城智慧環(huán)衛(wèi)項(xiàng)目
（1）項(xiàng)目概況
蘇州高鐵新城作為蘇州市中心城市“一核四城”戰(zhàn)略板塊之一，是承接蘇州南北東西的交通樞紐和關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)。
2023 年，仙途智能在蘇州高鐵新城的智慧環(huán)衛(wèi)項(xiàng)目正式落地。該項(xiàng)目投用了多臺(tái)無(wú)人駕駛清掃車 V3、2 臺(tái)大型無(wú)人駕駛清掃車以及其他新能源環(huán)衛(wèi)車輛，環(huán)衛(wèi)作業(yè)范圍包含蘇州市相城區(qū)高鐵新城周邊道路的主干道及輔導(dǎo)人行道的無(wú)人駕駛清掃，總長(zhǎng)度約為 18.185km，總面積 55萬(wàn)㎡。
（2）項(xiàng)目創(chuàng)新性及行業(yè)影響力
高鐵新城隸屬于江蘇省蘇州市相城區(qū)，是蘇州中心城市“一核四城”發(fā)展定位的北部核心板塊。項(xiàng)目應(yīng)用的無(wú)人駕駛清掃車 V3 是一款由仙途智能 Autowise.ai 自主研發(fā)的小型全智能無(wú)人駕駛清掃車。車輛搭載行業(yè)領(lǐng)先的無(wú)人駕駛系統(tǒng)，配備激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、高清攝像頭和全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，裝備超大清水箱及污水箱，掃刷結(jié)構(gòu)可調(diào)節(jié)，支持長(zhǎng)時(shí)間、多功能的清掃作業(yè)。
目前，當(dāng)?shù)卣褜⒃擁?xiàng)目作為建立智慧城市的標(biāo)桿項(xiàng)目，推動(dòng)高鐵新城智慧城市的建設(shè)。
04無(wú)錫錫東新城商務(wù)區(qū)智慧環(huán)衛(wèi)項(xiàng)目
（1）項(xiàng)目概況
錫東新城是無(wú)錫“五大新城”的重要組成部分。2022 年，仙途智能在無(wú)錫市錫東新城商務(wù)區(qū)智慧環(huán)衛(wèi)項(xiàng)目正式落地。該項(xiàng)目整體將投用上百臺(tái)無(wú)人駕駛清掃車 V3 以及其他無(wú)人駕駛車輛。產(chǎn)品主要應(yīng)用在錫東新城商務(wù)區(qū)內(nèi)道路的清掃，道路保潔面積近 900 萬(wàn)平方米。
（2）項(xiàng)目創(chuàng)新性及行業(yè)影響力
無(wú)錫市是全國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)產(chǎn)業(yè)在政策引領(lǐng)以及示范區(qū)推進(jìn)方面都保持領(lǐng)先的區(qū)域，錫東新城是無(wú)錫深度布局車聯(lián)網(wǎng)基礎(chǔ)設(shè)施和商業(yè)化應(yīng)用場(chǎng)景的區(qū)域之一。本項(xiàng)目已成為仙途無(wú)人駕駛環(huán)衛(wèi)車商業(yè)化運(yùn)營(yíng)能力的最佳證明。
05蘇州松陵無(wú)人化環(huán)衛(wèi)清掃項(xiàng)目
（1）項(xiàng)目概況
蘇州松陵無(wú)人化環(huán)衛(wèi)清掃項(xiàng)目，于 2023 年 10 月啟動(dòng)試運(yùn)營(yíng)，2023 年 11 月正式運(yùn)營(yíng)。項(xiàng)目配備庫(kù)薩科技 L4 級(jí)清掃機(jī)器人——星筠™、云端控制管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)區(qū)域全覆蓋清掃、日常巡邏保潔。
（2）項(xiàng)目創(chuàng)新性及行業(yè)影響力
單車高效作業(yè)：L4 級(jí)清掃機(jī)器人——星筠™具備單車智能功能，可自主規(guī)劃作業(yè)路徑、按需實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)貼邊清掃、智能進(jìn)行停障避障，提高單車作業(yè)的精度和效率。星筠™搭載的自研封閉操作系統(tǒng)相比通用開源系統(tǒng)，在通信效率、信息安全性等方面進(jìn)行了優(yōu)化，更好地滿足了環(huán)衛(wèi)作業(yè)的特點(diǎn)。
云端智能管理：云端控制管理系統(tǒng)基于任務(wù)自適應(yīng)編程，對(duì)大量作業(yè)數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)化處理、分析和預(yù)測(cè)，管理全生命周期的作業(yè)任務(wù)，提高全域環(huán)衛(wèi)精細(xì)化管理水平。
協(xié)同配合：云端實(shí)時(shí)監(jiān)控清掃作業(yè)情況，記錄作業(yè)潔污及地理位置，實(shí)時(shí)調(diào)度機(jī)器人支援作業(yè)，使多臺(tái)機(jī)器人協(xié)同作戰(zhàn)，整體提升集群作業(yè)能力。
降本增效：L4 級(jí)清掃機(jī)器人——星筠™的垃圾箱容積 1000L，水箱容積 420L，單次作業(yè)時(shí)長(zhǎng)可達(dá) 8h，提升單位時(shí)間作業(yè)效率，年度總運(yùn)營(yíng)成本可節(jié)省 50%。提升區(qū)域的信息化管理，增加自動(dòng)化作業(yè)面積，減少人工勞動(dòng)強(qiáng)度，增強(qiáng)環(huán)衛(wèi)作業(yè)規(guī)范化管理。
06蘇州盛澤無(wú)人化環(huán)衛(wèi)清掃項(xiàng)目
（1）項(xiàng)目概況
盛澤鎮(zhèn)是中國(guó)重要的絲綢紡織品生產(chǎn)基地和產(chǎn)品集散地。蘇州盛澤無(wú)人化環(huán)衛(wèi)清掃項(xiàng)目，于 2024 年 1 月正式落地。配備庫(kù)薩科技 L4 級(jí)清掃機(jī)器人——星筠™、云端控制管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)區(qū)域全覆蓋清掃、日常巡邏保潔。
（2）項(xiàng)目創(chuàng)新性及行業(yè)影響力
在盛澤無(wú)人化環(huán)衛(wèi)清掃項(xiàng)目的輔道作業(yè)場(chǎng)景中，覆蓋了非標(biāo)道路，即輔道與人行道混合使用。由于非機(jī)動(dòng)車輛和行人交織在一起，這種復(fù)雜場(chǎng)景會(huì)更考驗(yàn)清掃機(jī)器人的自動(dòng)駕駛技術(shù)。
星筠™有強(qiáng)大的感知和決策能力，實(shí)時(shí)感知周圍環(huán)境、識(shí)別車輛、行人和障礙物；自主決策和規(guī)劃清掃、繞行、減速等合理行為。即使是在復(fù)雜場(chǎng)景中，星筠™也可以快速且標(biāo)準(zhǔn)地進(jìn)行清掃工作。
07上海半馬蘇河公園智慧環(huán)衛(wèi)項(xiàng)目
（1）項(xiàng)目概況
半馬蘇河公園總面積 35 公頃，是普陀區(qū) 21 公里蘇州河岸線生態(tài)秀帶的重要組成部分，多元素濱河開放空間半馬蘇河公園由 1 號(hào)公園、2 號(hào)公園、3 號(hào)公園和云嶺公園 4 個(gè)公園組成。公司車輛在一號(hào)公園和 2 號(hào)公園運(yùn)行。公園道路比較多，需要清掃的面積比較多，小型樹木也比較多，小型樹木的落葉基本常年四季掉落，清潔工人花的最多的時(shí)間在遍歷清掃的路上。
2023 年，半馬蘇河公園采購(gòu)合肥極目行遠(yuǎn) C140 無(wú)人清掃車產(chǎn)品,進(jìn)入園區(qū)承擔(dān)公園日常戶外清掃工作，與環(huán)衛(wèi)工人一起維護(hù)半馬蘇河公園環(huán)境的整潔與靚麗。
（2）項(xiàng)目創(chuàng)新性及行業(yè)影響力
作為現(xiàn)代化的無(wú)人駕駛清掃工具車輛，每天早上 5 點(diǎn)開始清掃作業(yè)，完成上午清掃作業(yè)后，回到休整點(diǎn)清理垃圾、充電、補(bǔ)水，下午 1 點(diǎn)，出發(fā)完成下午清掃工作。環(huán)衛(wèi)大叔只需要點(diǎn)擊車輛上對(duì)應(yīng)的任務(wù)路線，無(wú)人清掃車即可自行完成對(duì)應(yīng)的清掃工作，極大地提高了戶外清掃效率，節(jié)省人工成本，同時(shí)提升了整個(gè)園區(qū)的形象。得到了客戶、合作方及使用者的高度認(rèn)可，后續(xù)持續(xù)復(fù)購(gòu)。
08深圳粵海街道-海岸城商圈周邊廣場(chǎng)無(wú)人清掃項(xiàng)目
（1）項(xiàng)目概況
2023 年 6 月，深圳海岸城商圈采用 C140 室外無(wú)人駕駛清掃車對(duì)廣場(chǎng)地面保潔清掃，以無(wú)人駕駛技術(shù)為依托，降低人力作業(yè)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)無(wú)人清掃、避障、循環(huán)清掃、抑制揚(yáng)塵、沿邊清掃等。該商圈的沿邊路牙呈現(xiàn)非規(guī)則梯形，對(duì)沿邊的要求比較高，人員比較多，對(duì)避障及安全的要求也比較高，極目行遠(yuǎn)現(xiàn)場(chǎng)部署后，順利完成了這個(gè)場(chǎng)景的無(wú)人清掃需求。
（2）項(xiàng)目創(chuàng)新性及行業(yè)影響力
合肥極目行遠(yuǎn) C140 無(wú)人清掃車能夠針對(duì)商圈人流，設(shè)定在凌晨時(shí)段進(jìn)行無(wú)人作業(yè)，緩解人流高峰期，保障衛(wèi)生清潔情況。同時(shí)，無(wú)人清掃車還可以通過(guò) 5G 網(wǎng)絡(luò)與后臺(tái)數(shù)據(jù)中心實(shí)時(shí)通信，上傳運(yùn)行狀態(tài)和數(shù)據(jù)，接收指令和反饋。無(wú)人清掃車順利完成了所有任務(wù)，得到了客戶及市民游客的高度評(píng)價(jià)和認(rèn)可。
09深圳福田區(qū)香蜜湖無(wú)人環(huán)衛(wèi)清掃保潔項(xiàng)目
（1）項(xiàng)目概況
福田區(qū)清掃保潔服務(wù) D 標(biāo)段，本項(xiàng)目通過(guò)引入無(wú)人駕駛小型環(huán)衛(wèi)清掃車設(shè)備+有人駕駛大型新能源清掃車輛+人工輔助+智慧云管理相結(jié)合的方式，對(duì)深圳市福田部分城市道路進(jìn)行高效清潔服務(wù)，合計(jì)清掃保潔面積 302105㎡，項(xiàng)目部署 3 臺(tái)無(wú)人駕駛清掃車、2 個(gè)垃圾收集點(diǎn)、1 套綜合工作站，打造了可自動(dòng)循環(huán)、穩(wěn)定運(yùn)行的全自動(dòng)、無(wú)人化城市綜合治理一體化運(yùn)營(yíng)模式。
（2）項(xiàng)目創(chuàng)新性及行業(yè)影響力
城市之光無(wú)人駕駛積極響應(yīng)數(shù)字化城市治理的號(hào)召，構(gòu)建宜居、宜業(yè)、宜游的智慧城市，通過(guò)顛覆傳統(tǒng)行業(yè)作業(yè)模式，推動(dòng)智慧城市服務(wù)行業(yè)向數(shù)字化、智能化方向轉(zhuǎn)型。其無(wú)人駕駛清掃車在福田區(qū)落地應(yīng)用，有效解決了人力成本高、人口老齡化、高負(fù)荷作業(yè)和事故頻發(fā)等問題，使之成為吸引年輕人的高科技行業(yè)。同時(shí)，盤活城市數(shù)字資產(chǎn)，推動(dòng)數(shù)字資產(chǎn)化，助力政府實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)、高效、低成本的網(wǎng)格化治理。此外，也帶動(dòng)了上下游企業(yè)和新基建的發(fā)展，形成了完整穩(wěn)定的產(chǎn)業(yè)鏈。
10惠州市仲愷高新區(qū)惠環(huán)街道環(huán)境衛(wèi)生市場(chǎng)化服務(wù)項(xiàng)目
（1）項(xiàng)目概況
本項(xiàng)目通過(guò)引入無(wú)人駕駛小型環(huán)衛(wèi)清掃車設(shè)備+有人駕駛大型新能源清掃車輛+人工輔助+智慧云管理相結(jié)合的方式,對(duì)惠環(huán)街道進(jìn)行高效清潔服務(wù)，合計(jì)清掃保潔面積 480 萬(wàn)平方米，項(xiàng)目部署 14 臺(tái)無(wú)人駕駛清掃車、10 個(gè)垃圾收集點(diǎn)、7 套綜合工作站，在人行道、公園道路等多場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)無(wú)人環(huán)衛(wèi)清掃設(shè)備的智能清掃、智能調(diào)度、智能傾倒垃圾和能源補(bǔ)給等工序，從而形成全閉環(huán)作業(yè)新范式，進(jìn)一步為惠環(huán)街道打造全域一體化智慧城服示范項(xiàng)目保駕護(hù)航。
（2）項(xiàng)目創(chuàng)新性及行業(yè)影響力
惠州市仲愷高新區(qū)惠環(huán)街道的環(huán)境衛(wèi)生市場(chǎng)化服務(wù)項(xiàng)目是一個(gè)創(chuàng)新性的里程碑，通過(guò)無(wú)人駕駛小型環(huán)衛(wèi)清掃車設(shè)備、有人駕駛大型新能源清掃車輛、人工輔助以及智慧云管理的綜合應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了 480 萬(wàn)平方米的高效清潔服務(wù)。該項(xiàng)目不僅在技術(shù)上實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化和智能化的突破，而且在管理上構(gòu)建了全閉環(huán)的作業(yè)系統(tǒng)，顯著提升了清潔效率和環(huán)境質(zhì)量。
此外，該項(xiàng)目還推動(dòng)了環(huán)衛(wèi)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的提升，增強(qiáng)了公眾的環(huán)保意識(shí)，并為智慧城市的發(fā)展注入了新動(dòng)力，尤其是在粵港澳大灣區(qū)這樣的核心區(qū)域，展示了高新技術(shù)在城市管理中的廣泛應(yīng)用潛力，為城市的可持續(xù)發(fā)展開辟了新的道路。
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