伯鐳科技-酒鋼西溝礦“5G+智慧礦山“項(xiàng)目
圖：伯鐳科技為酒鋼西溝礦打造的無人礦車+無人鏟車
3、行業(yè)影響力
該項(xiàng)目受到甘肅省高度重視先后被評為工信部“礦山領(lǐng)域機(jī)器人應(yīng)用優(yōu)秀場景”及工信部第五屆“綻放杯”一等獎。
基于多重冗余制動系統(tǒng)及可靠算法，該項(xiàng)目在國內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)連續(xù)夜間無安全員安全生產(chǎn)，從本質(zhì)上實(shí)現(xiàn)礦區(qū)的安全生產(chǎn)。
行業(yè)內(nèi)首個車鏟鉆協(xié)同作業(yè)的項(xiàng)目，各大型設(shè)備之間的系統(tǒng)性處于行業(yè)領(lǐng)先地位。全流程大幅減少人工干預(yù)，達(dá)成礦區(qū)降本增效，安全運(yùn)營的目的。
易控智駕-特變電工南露天煤礦無人駕駛項(xiàng)目
1、項(xiàng)目基本描述 南露天煤礦隸屬特變電工新疆天池能源有限責(zé)任公司，是國家2010年實(shí)施西部大開發(fā)戰(zhàn)略23項(xiàng)重點(diǎn)規(guī)劃項(xiàng)目中唯一煤礦項(xiàng)目，核定生產(chǎn)能力4000萬t/年。無人駕駛項(xiàng)目自2020年11月正式啟動，至今安全運(yùn)行25個月安全零事故，項(xiàng)目常態(tài)運(yùn)營30臺無人駕駛車輛，是國內(nèi)單礦最大編組的無人駕駛運(yùn)輸運(yùn)營項(xiàng)目。 
圖：易控智駕無人駕駛寬體車
2、項(xiàng)目創(chuàng)新性
四位一體構(gòu)筑”云-邊-端”整體解決方案：
智能云控管理平臺?？商峁?fù)雜場景下的多編組混合調(diào)度、三維可視化監(jiān)控、生產(chǎn)運(yùn)營數(shù)據(jù)分析、車輛智能點(diǎn)檢及智能維保等功能。
單車無人駕駛系統(tǒng)。線控整車：前裝定制化正向設(shè)計(jì)，具備安全冗余裝置，適應(yīng)燃油、新能源車輛的線控底盤；無人駕駛硬件：車規(guī)級、高算力的計(jì)算平臺、適應(yīng)-40℃~85℃及強(qiáng)振動的礦山環(huán)境；無人駕駛軟件：算法全棧自研，可識別小石塊、車輛等礦山環(huán)境物體，依據(jù)車輛載荷、起伏地形動態(tài)自適應(yīng)控制，實(shí)時故障診斷。
協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)。優(yōu)化裝載區(qū)配車調(diào)度方式，提供裝卸載引導(dǎo)、整修作業(yè)、灑水降塵、地圖采集和現(xiàn)場生產(chǎn)指揮等。
通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)?；?G/4G專網(wǎng)、公網(wǎng)的全域覆蓋，同時依托UPF數(shù)據(jù)分流、邊緣計(jì)算、V2X通信，實(shí)現(xiàn)車-車、車-路、車-云實(shí)時互聯(lián)互通的高速信息交互。
3、行業(yè)影響力
2020年11月正式啟動，持續(xù)安全運(yùn)行25個月安全運(yùn)營；
2021年7月，率先實(shí)現(xiàn)雙編組24小時連續(xù)作業(yè)；
2022年6月，率先實(shí)現(xiàn)四編組24小時連續(xù)作業(yè)。 踏歌智行-白云鄂博礦區(qū)5G無人駕駛運(yùn)輸項(xiàng)目 1、項(xiàng)目基本描述 踏歌智行與包鋼集團(tuán)簽訂19臺礦用卡車無人駕駛改造合同，共同打造白云鄂博礦區(qū)5G無人駕駛運(yùn)輸項(xiàng)目。目前，該項(xiàng)目已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了5G網(wǎng)絡(luò)下白云鄂博東礦區(qū)全礦無人駕駛，是國家級無人駕駛露天鐵礦示范樣板工程。在國內(nèi)外，該項(xiàng)目都發(fā)揮了標(biāo)桿性作用，實(shí)現(xiàn)了全球第一臺在用卡車非線控?zé)o人化改造、中國第一臺礦卡車輛無人駕駛改造并投入運(yùn)營、全國乃至全球首個基于5G網(wǎng)絡(luò)條件下無人駕駛礦車的首個應(yīng)用。 
圖：踏歌智行無人駕駛礦卡
2、項(xiàng)目創(chuàng)新性
應(yīng)用需求：白云鄂博鐵礦東礦區(qū)全程6km，大部分為坡度路段，上下行最大14%坡度，180°的彎道多達(dá)3處，對道路行駛安全性、穩(wěn)定性有較高的要求；同時，礦區(qū)實(shí)際裝卸載區(qū)場地受限，區(qū)域大小頻繁變動。無人駕駛系統(tǒng)需具備狹窄區(qū)域內(nèi)車輛安全行駛、精準(zhǔn)?？俊㈧`活互動的能力，以適配動態(tài)停靠電鏟、動靜態(tài)?？啃遁d區(qū)的要求。
方案優(yōu)勢：踏歌智行作為國內(nèi)較早提出露天礦無人駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)整體解決方案的技術(shù)提供商，針對露天礦運(yùn)輸?shù)膶?shí)際需求，提出基于“車-地-云”的無人駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)總體解決方案“曠谷”，助力智慧礦山的全面建設(shè)。該方案覆蓋采、運(yùn)、排運(yùn)輸運(yùn)營全場景，適配煤礦、金屬礦、砂石骨料礦各類作業(yè)工藝，支持無人駕駛礦卡/礦用寬體自卸車、挖掘電鏟/挖機(jī)、推土機(jī)、前裝機(jī)、壓路機(jī)、灑水車、加油車、爆破車等的全區(qū)域調(diào)度及混編作業(yè)。
應(yīng)用效果：目前，該項(xiàng)目已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了白云鄂博東礦區(qū)全礦5G網(wǎng)絡(luò)下無人駕駛：一方面，踏歌智行“曠谷”無人駕駛系統(tǒng)具備在該環(huán)境下穩(wěn)定作業(yè)能力，車輛控制狀態(tài)符合安全生產(chǎn)要求；另一方面，案例測試期間，踏歌無人駕駛系統(tǒng)在各種受限條件下能夠高效率滿足裝卸載功能要求，達(dá)成全流程無人駕駛狀態(tài)。經(jīng)專家評審，其應(yīng)用的無人駕駛系統(tǒng)具備穩(wěn)定的“車、邊、云”系統(tǒng)架構(gòu)，性能滿足礦區(qū)環(huán)境應(yīng)用要求，具備大范圍商用推廣的條件。該項(xiàng)目的關(guān)鍵技術(shù)均有相應(yīng)專利作為支撐，例如無人駕駛礦車駕駛模式控制技術(shù)、無人運(yùn)輸作業(yè)智能管理調(diào)度系統(tǒng)、工況環(huán)境下的車端感知冗余技術(shù)與系統(tǒng)協(xié)同感知技術(shù)等。其技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)包括數(shù)據(jù)驅(qū)動的無人駕駛礦卡橫縱向高精度控制，通過采集真實(shí)駕駛行為數(shù)據(jù)，學(xué)習(xí)不同場景及工況下車輛控制特性。
案例可推廣價(jià)值：露天礦無人駕駛運(yùn)輸全棧式解決方案“曠谷”適配礦區(qū)粉塵、雨雪霧、劇烈振動和極端低溫/高溫、極高海拔等惡劣工況，以及長距離上下陡坡、大曲率彎道、坑洼及結(jié)冰等復(fù)雜道路條件，并具備良好的系統(tǒng)兼容性和可擴(kuò)展性，支持與智慧礦山平臺聯(lián)動，致力于有效解決礦區(qū)人力管理成本高、安全事故頻發(fā)、運(yùn)輸效率低的痛點(diǎn)。 3、行業(yè)影響力 該項(xiàng)目是國家級無人駕駛露天鐵礦示范樣板工程。在國內(nèi)外，該項(xiàng)目都發(fā)揮了標(biāo)桿性作用，實(shí)現(xiàn)了全球第一臺在用卡車非線控?zé)o人化改造、中國第一臺礦卡車輛無人駕駛改造并投入運(yùn)營、全國乃至全球首個基于5G網(wǎng)絡(luò)條件下無人駕駛礦車的首個應(yīng)用。 名商科技-紫金礦業(yè)無人駕駛項(xiàng)目 1、項(xiàng)目基本描述 紫金礦業(yè)某露天礦場30輛礦車需編隊(duì)管理，實(shí)時通過5G的遠(yuǎn)程監(jiān)控，遠(yuǎn)程駕駛，礦區(qū)內(nèi)道路規(guī)劃，編隊(duì)等距跟車；沙塵及惡劣天氣及低能見度作業(yè)條件下，能實(shí)現(xiàn)車輛的緊急自動剎車及防碰撞預(yù)警；遠(yuǎn)程超控車輛對位、裝載機(jī)鏟土裝礦及開車自動卸礦。
名商基于國產(chǎn)AI芯片：地平線J3和RK3588等，自主研發(fā)了針對礦區(qū)5G遠(yuǎn)程駕駛和低速自動駕駛的低成本域控制器，可針對多場景靈活定制；
面對不同礦區(qū)多變復(fù)雜環(huán)境，并適應(yīng)對港口、物流園區(qū)等其他長尾商業(yè)應(yīng)用場景，名商自主研發(fā)多任務(wù)深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，可針對多樣化的數(shù)據(jù)樣本快速實(shí)現(xiàn)二次訓(xùn)練，共享Backbone，降低了研發(fā)成本并加速了市場化應(yīng)用。
面向激光雷達(dá)點(diǎn)云和視覺圖像，融合毫米波、超聲波等多種傳感器數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)模型訓(xùn)練的特征更為多樣化和精準(zhǔn)，便于高精度3D環(huán)境重建和語義地圖建構(gòu)。
3、行業(yè)影響力
在低成本域控制器的算力基礎(chǔ)上，名商自主創(chuàng)新的多任務(wù)學(xué)習(xí)模型，為礦區(qū)及相關(guān)領(lǐng)域無人自動駕駛提供了低成本、端到端的解決方案，加速了產(chǎn)業(yè)的升級，并帶動了相關(guān)硬件的研發(fā)與市場化落地。
礦區(qū)通過配備名商的遠(yuǎn)程控制技術(shù)系統(tǒng)，一方面大大降低礦區(qū)運(yùn)營管理的人力成本和人員安全風(fēng)險(xiǎn)，另一方面促進(jìn)了5G等高速無線網(wǎng)絡(luò)在工業(yè)領(lǐng)域的部署和應(yīng)用落地，帶動了相關(guān)基礎(chǔ)設(shè)施的升級。 路凱智行-內(nèi)蒙古無人駕駛項(xiàng)目 1、項(xiàng)目基本描述 路凱智行為內(nèi)蒙古某露天煤礦打造的無人駕駛項(xiàng)目涵蓋了內(nèi)蒙古驗(yàn)收辦法中要求實(shí)現(xiàn)的車輛改造、作業(yè)調(diào)度和加分項(xiàng)三部分，并在此基礎(chǔ)上結(jié)合礦山現(xiàn)場實(shí)際業(yè)務(wù)需求進(jìn)行拓展。具體包括：無人駕駛礦卡、傳感器及控制器的改造安裝；采場挖機(jī)、傳感器及控制器的改造安裝；排土場裝載機(jī)、傳感器及控制器的改造安裝；定位RTK基站建設(shè)；V2I路邊單元（ RSU ）建設(shè)；5G網(wǎng)絡(luò)建設(shè)；云平臺軟件研發(fā)部署。 
2、項(xiàng)目創(chuàng)新性
無人駕駛技術(shù)可避免因人為誤操作或駕駛員的不良操作習(xí)慣對運(yùn)載裝備造成的損傷，繼而延長維護(hù)周期，大幅度節(jié)約成本；也能有效提高礦山運(yùn)載裝備的自動化、智能化程度，輔以智能調(diào)度以及大容量的車-地信息傳輸，進(jìn)而顯著提高其協(xié)同作業(yè)效率，延長設(shè)備使用壽命；同時無人駕駛系統(tǒng)還可以實(shí)現(xiàn)設(shè)備狀態(tài)在線監(jiān)測，實(shí)施預(yù)維修。
根據(jù)露天礦采掘時的實(shí)時參數(shù)，如卡車、電鏟、挖機(jī)等設(shè)備的位置和狀態(tài)數(shù)據(jù)，對卡車實(shí)施動態(tài)分配能夠大幅度的提高作業(yè)效率，并且最優(yōu)化使用設(shè)備及最短運(yùn)輸距離，可大幅度減少油耗。 3、行業(yè)影響力
基于無人駕駛的智能化建設(shè)在礦山運(yùn)輸系統(tǒng)中的運(yùn)用順應(yīng)國家和行業(yè)政策指向，符合礦山運(yùn)營“安全、綠色、高效、智能”的發(fā)展趨勢。
從經(jīng)濟(jì)效益來講，無人駕駛技術(shù)的應(yīng)用可為礦山企業(yè)節(jié)省駕駛員及相關(guān)輔助人員的雇傭費(fèi)，同時智慧礦山將大幅減少對操作員的依賴，使礦山企業(yè)的作業(yè)規(guī)模不受員工數(shù)量限制。 慧拓智能-極寒型復(fù)雜氣候環(huán)境露天礦5G+無人駕駛卡車項(xiàng)目 1、項(xiàng)目基本描述 2021年9月，由慧拓承擔(dān)的世界首個極寒環(huán)境無人礦卡編組項(xiàng)目通過工業(yè)驗(yàn)收并進(jìn)入示范運(yùn)營。該項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)了零下42度極寒工況下，220噸無人駕駛礦卡5車編組連續(xù)24小時全無人、不間斷運(yùn)行，運(yùn)行時速達(dá)到每小時40千米（超過有人駕駛規(guī)定的每小時30千米），無人駕駛運(yùn)輸綜合效率優(yōu)于有人駕駛，并通過開發(fā)完整的露天煤礦無人運(yùn)輸作業(yè)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了無人駕駛卡車與挖掘機(jī)、遙控推土機(jī)、平路機(jī)等輔助作業(yè)車輛的協(xié)同作業(yè)，目前已在無安全員狀態(tài)下連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行超1年。 2022年二季度，該項(xiàng)目在場地開放狀態(tài)下，實(shí)現(xiàn)了有人駕駛車輛和無人駕駛車輛混編的安全員下車運(yùn)行，達(dá)成了全流程、全天候、全時段的“真無人”自動駕駛。
2、項(xiàng)目創(chuàng)新性 該項(xiàng)目針對不同礦卡存在響應(yīng)時間差的難題，首創(chuàng)提出相應(yīng)解決方案，攻克多傳感器深度融合網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、礦山道路下智能避障技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對電纜準(zhǔn)確檢測、對不規(guī)則擋墻精準(zhǔn)?？颗c殘留物料檢測、地圖自動采集更新、防車轍均衡碾壓、礦卡節(jié)能主動安全控制等多項(xiàng)國內(nèi)首個“卡脖子”技術(shù)，助力我國礦山智能化、無人化高質(zhì)量發(fā)展，并形成了5項(xiàng)首個（2項(xiàng)世界首個，3項(xiàng)國內(nèi)首個）。
世界首個極寒（-40°C以下）環(huán)境無人礦卡編組運(yùn)行示范項(xiàng)目；
世界首個5G SA獨(dú)立組網(wǎng)的露天煤礦無人駕駛項(xiàng)目；
國內(nèi)首個200噸級以上礦用卡車無人化改造項(xiàng)目；
國內(nèi)首個實(shí)現(xiàn)全天候三班無人化編組運(yùn)行項(xiàng)目；
國內(nèi)首個實(shí)現(xiàn)礦用卡車無安全員編組運(yùn)行項(xiàng)目。 3、行業(yè)影響力 2021年9月，該項(xiàng)目通過了中國煤炭工業(yè)協(xié)會的工業(yè)性示范運(yùn)行安全評審和科技成果鑒定。經(jīng)專家組評定，項(xiàng)目相關(guān)技術(shù)和成果達(dá)到國際先進(jìn)水平，填補(bǔ)了當(dāng)前極寒地區(qū)礦山設(shè)備無人化技術(shù)領(lǐng)域的多項(xiàng)空白，在國內(nèi)相關(guān)領(lǐng)域起到示范引領(lǐng)作用，經(jīng)驗(yàn)可復(fù)制推廣。 《礦區(qū)無人駕駛行業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書（2022版）》已于近期正式發(fā)布！《礦區(qū)無人駕駛行業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書（2022版）》由低速無人駕駛產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟、新戰(zhàn)略低速無人駕駛產(chǎn)業(yè)研究所主編，青島慧拓智能機(jī)器有限公司、北京易控智駕科技有限公司、北京踏歌智行科技有限公司、名商科技有限公司、北京路凱智行科技有限公司、上海伯鐳智能科技有限公司聯(lián)合參編。
1、項(xiàng)目基本描述
該礦區(qū)位于海拔約3400米的高寒山區(qū)，夏冬溫差70度。多年來，由于長期在惡劣環(huán)境下工作，企業(yè)人員嚴(yán)重流失。伯鐳科技聯(lián)合甘肅移動、華為公司打造了全國首例集車、鏟、鉆聯(lián)合作業(yè)為一體的智慧礦山系統(tǒng)。系統(tǒng)正式投用后，操作人員脫離了惡劣環(huán)境，并與生產(chǎn)設(shè)備分離，消除了人身安全隱患。
酒鋼一期完成了2車1鏟的無人化改造。項(xiàng)目完成后，礦區(qū)產(chǎn)面實(shí)現(xiàn)了連續(xù)夜間無安全員安全生產(chǎn)。每年節(jié)省人力成本近280萬，油耗降低5%，輪胎磨損減少30%。
酒鋼二期項(xiàng)目是對西溝礦全礦的車輛及設(shè)備進(jìn)行智能化改造。由于現(xiàn)場設(shè)備數(shù)量多，交期緊迫，伯鐳科技在酒鋼二期項(xiàng)目上制定并實(shí)施了無人駕駛礦卡改制標(biāo)準(zhǔn)化流程，同時全過程依據(jù)整車測試規(guī)范進(jìn)行測試驗(yàn)證，實(shí)現(xiàn)了線控設(shè)備改制5天內(nèi)高效高質(zhì)完成，該速度在行業(yè)內(nèi)屬于領(lǐng)先水平。同時，伯鐳科技還在酒鋼西溝礦二期項(xiàng)目上實(shí)現(xiàn)了礦卡線控系統(tǒng)全自主知識產(chǎn)權(quán)的模塊化無損化改制，讓車輛后期運(yùn)維效率大幅提升。該項(xiàng)目完成后，酒鋼西溝礦將在近4000米海拔的極端惡劣環(huán)境下實(shí)現(xiàn)24小時全礦無人生產(chǎn)。
2、項(xiàng)目創(chuàng)新性
針對高海拔惡劣環(huán)境的礦區(qū)智能駕駛算法平臺。該平臺通過利用車輛上安裝的毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等傳感器檢測周圍環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)融合和環(huán)境預(yù)測，將多源信息進(jìn)行匯聚，建模，融合分析，構(gòu)建智能平臺網(wǎng)聯(lián)協(xié)同系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)人—車—路—環(huán)境的全面交通態(tài)勢感知，以提高對環(huán)境感知的準(zhǔn)確性和魯棒性。在高度復(fù)雜和不確定性駕駛環(huán)境中對運(yùn)行環(huán)境短期和長期變化進(jìn)行預(yù)測，實(shí)時動態(tài)調(diào)整感知算法的參數(shù)，以提高感知算法的自適應(yīng)能力和抗干擾能力。目前，伯鐳科技針對礦區(qū)的大揚(yáng)塵、雨雪天氣都有很好的算法解決方案。 無人駕駛礦卡改制標(biāo)準(zhǔn)化流程，實(shí)現(xiàn)了線控設(shè)備改制5天內(nèi)高效高質(zhì)完成。 礦卡線控系統(tǒng)全自主知識產(chǎn)權(quán)的模塊化無損化改制，讓車輛后期運(yùn)維效率大幅提升。 自研的高寒地區(qū)抗結(jié)冰自動排水系統(tǒng)，有效解決寒冷條件下礦車冬季結(jié)冰剎車失靈的問題，確保整車制動管路始終處于高度干燥、低水份殘留的狀態(tài)，解決了冬季人工排水的不便或工作失誤、管路內(nèi)因結(jié)冰堵塞導(dǎo)致的制動力下降、剎車失靈故障，確保行車安全。 多重冗余制動安全系統(tǒng)，在一個制動系統(tǒng)失靈的情況下，還有多重保護(hù)，確保下安全員后車輛的安全運(yùn)行。
該項(xiàng)目受到甘肅省高度重視先后被評為工信部“礦山領(lǐng)域機(jī)器人應(yīng)用優(yōu)秀場景”及工信部第五屆“綻放杯”一等獎。
基于多重冗余制動系統(tǒng)及可靠算法，該項(xiàng)目在國內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)連續(xù)夜間無安全員安全生產(chǎn)，從本質(zhì)上實(shí)現(xiàn)礦區(qū)的安全生產(chǎn)。
行業(yè)內(nèi)首個車鏟鉆協(xié)同作業(yè)的項(xiàng)目，各大型設(shè)備之間的系統(tǒng)性處于行業(yè)領(lǐng)先地位。全流程大幅減少人工干預(yù)，達(dá)成礦區(qū)降本增效，安全運(yùn)營的目的。
1、項(xiàng)目基本描述
四位一體構(gòu)筑”云-邊-端”整體解決方案：
智能云控管理平臺?？商峁?fù)雜場景下的多編組混合調(diào)度、三維可視化監(jiān)控、生產(chǎn)運(yùn)營數(shù)據(jù)分析、車輛智能點(diǎn)檢及智能維保等功能。
單車無人駕駛系統(tǒng)。線控整車：前裝定制化正向設(shè)計(jì)，具備安全冗余裝置，適應(yīng)燃油、新能源車輛的線控底盤；無人駕駛硬件：車規(guī)級、高算力的計(jì)算平臺、適應(yīng)-40℃~85℃及強(qiáng)振動的礦山環(huán)境；無人駕駛軟件：算法全棧自研，可識別小石塊、車輛等礦山環(huán)境物體，依據(jù)車輛載荷、起伏地形動態(tài)自適應(yīng)控制，實(shí)時故障診斷。
協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)。優(yōu)化裝載區(qū)配車調(diào)度方式，提供裝卸載引導(dǎo)、整修作業(yè)、灑水降塵、地圖采集和現(xiàn)場生產(chǎn)指揮等。
通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)?；?G/4G專網(wǎng)、公網(wǎng)的全域覆蓋，同時依托UPF數(shù)據(jù)分流、邊緣計(jì)算、V2X通信，實(shí)現(xiàn)車-車、車-路、車-云實(shí)時互聯(lián)互通的高速信息交互。
2020年11月正式啟動，持續(xù)安全運(yùn)行25個月安全運(yùn)營；
2021年7月，率先實(shí)現(xiàn)雙編組24小時連續(xù)作業(yè)；
2022年6月，率先實(shí)現(xiàn)四編組24小時連續(xù)作業(yè)。
應(yīng)用需求：白云鄂博鐵礦東礦區(qū)全程6km，大部分為坡度路段，上下行最大14%坡度，180°的彎道多達(dá)3處，對道路行駛安全性、穩(wěn)定性有較高的要求；同時，礦區(qū)實(shí)際裝卸載區(qū)場地受限，區(qū)域大小頻繁變動。無人駕駛系統(tǒng)需具備狹窄區(qū)域內(nèi)車輛安全行駛、精準(zhǔn)?？俊㈧`活互動的能力，以適配動態(tài)停靠電鏟、動靜態(tài)?？啃遁d區(qū)的要求。
方案優(yōu)勢：踏歌智行作為國內(nèi)較早提出露天礦無人駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)整體解決方案的技術(shù)提供商，針對露天礦運(yùn)輸?shù)膶?shí)際需求，提出基于“車-地-云”的無人駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)總體解決方案“曠谷”，助力智慧礦山的全面建設(shè)。該方案覆蓋采、運(yùn)、排運(yùn)輸運(yùn)營全場景，適配煤礦、金屬礦、砂石骨料礦各類作業(yè)工藝，支持無人駕駛礦卡/礦用寬體自卸車、挖掘電鏟/挖機(jī)、推土機(jī)、前裝機(jī)、壓路機(jī)、灑水車、加油車、爆破車等的全區(qū)域調(diào)度及混編作業(yè)。
應(yīng)用效果：目前，該項(xiàng)目已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了白云鄂博東礦區(qū)全礦5G網(wǎng)絡(luò)下無人駕駛：一方面，踏歌智行“曠谷”無人駕駛系統(tǒng)具備在該環(huán)境下穩(wěn)定作業(yè)能力，車輛控制狀態(tài)符合安全生產(chǎn)要求；另一方面，案例測試期間，踏歌無人駕駛系統(tǒng)在各種受限條件下能夠高效率滿足裝卸載功能要求，達(dá)成全流程無人駕駛狀態(tài)。經(jīng)專家評審，其應(yīng)用的無人駕駛系統(tǒng)具備穩(wěn)定的“車、邊、云”系統(tǒng)架構(gòu)，性能滿足礦區(qū)環(huán)境應(yīng)用要求，具備大范圍商用推廣的條件。該項(xiàng)目的關(guān)鍵技術(shù)均有相應(yīng)專利作為支撐，例如無人駕駛礦車駕駛模式控制技術(shù)、無人運(yùn)輸作業(yè)智能管理調(diào)度系統(tǒng)、工況環(huán)境下的車端感知冗余技術(shù)與系統(tǒng)協(xié)同感知技術(shù)等。其技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)包括數(shù)據(jù)驅(qū)動的無人駕駛礦卡橫縱向高精度控制，通過采集真實(shí)駕駛行為數(shù)據(jù)，學(xué)習(xí)不同場景及工況下車輛控制特性。
案例可推廣價(jià)值：露天礦無人駕駛運(yùn)輸全棧式解決方案“曠谷”適配礦區(qū)粉塵、雨雪霧、劇烈振動和極端低溫/高溫、極高海拔等惡劣工況，以及長距離上下陡坡、大曲率彎道、坑洼及結(jié)冰等復(fù)雜道路條件，并具備良好的系統(tǒng)兼容性和可擴(kuò)展性，支持與智慧礦山平臺聯(lián)動，致力于有效解決礦區(qū)人力管理成本高、安全事故頻發(fā)、運(yùn)輸效率低的痛點(diǎn)。
圖：名商科技智慧礦區(qū)智能駕駛解決方案
2、項(xiàng)目創(chuàng)新性名商基于國產(chǎn)AI芯片：地平線J3和RK3588等，自主研發(fā)了針對礦區(qū)5G遠(yuǎn)程駕駛和低速自動駕駛的低成本域控制器，可針對多場景靈活定制；
面對不同礦區(qū)多變復(fù)雜環(huán)境，并適應(yīng)對港口、物流園區(qū)等其他長尾商業(yè)應(yīng)用場景，名商自主研發(fā)多任務(wù)深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，可針對多樣化的數(shù)據(jù)樣本快速實(shí)現(xiàn)二次訓(xùn)練，共享Backbone，降低了研發(fā)成本并加速了市場化應(yīng)用。
面向激光雷達(dá)點(diǎn)云和視覺圖像，融合毫米波、超聲波等多種傳感器數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)模型訓(xùn)練的特征更為多樣化和精準(zhǔn)，便于高精度3D環(huán)境重建和語義地圖建構(gòu)。
在低成本域控制器的算力基礎(chǔ)上，名商自主創(chuàng)新的多任務(wù)學(xué)習(xí)模型，為礦區(qū)及相關(guān)領(lǐng)域無人自動駕駛提供了低成本、端到端的解決方案，加速了產(chǎn)業(yè)的升級，并帶動了相關(guān)硬件的研發(fā)與市場化落地。
礦區(qū)通過配備名商的遠(yuǎn)程控制技術(shù)系統(tǒng)，一方面大大降低礦區(qū)運(yùn)營管理的人力成本和人員安全風(fēng)險(xiǎn)，另一方面促進(jìn)了5G等高速無線網(wǎng)絡(luò)在工業(yè)領(lǐng)域的部署和應(yīng)用落地，帶動了相關(guān)基礎(chǔ)設(shè)施的升級。
圖：路凱智行無人駕駛礦卡
無人駕駛技術(shù)可避免因人為誤操作或駕駛員的不良操作習(xí)慣對運(yùn)載裝備造成的損傷，繼而延長維護(hù)周期，大幅度節(jié)約成本；也能有效提高礦山運(yùn)載裝備的自動化、智能化程度，輔以智能調(diào)度以及大容量的車-地信息傳輸，進(jìn)而顯著提高其協(xié)同作業(yè)效率，延長設(shè)備使用壽命；同時無人駕駛系統(tǒng)還可以實(shí)現(xiàn)設(shè)備狀態(tài)在線監(jiān)測，實(shí)施預(yù)維修。
根據(jù)露天礦采掘時的實(shí)時參數(shù)，如卡車、電鏟、挖機(jī)等設(shè)備的位置和狀態(tài)數(shù)據(jù)，對卡車實(shí)施動態(tài)分配能夠大幅度的提高作業(yè)效率，并且最優(yōu)化使用設(shè)備及最短運(yùn)輸距離，可大幅度減少油耗。
基于無人駕駛的智能化建設(shè)在礦山運(yùn)輸系統(tǒng)中的運(yùn)用順應(yīng)國家和行業(yè)政策指向，符合礦山運(yùn)營“安全、綠色、高效、智能”的發(fā)展趨勢。
從經(jīng)濟(jì)效益來講，無人駕駛技術(shù)的應(yīng)用可為礦山企業(yè)節(jié)省駕駛員及相關(guān)輔助人員的雇傭費(fèi)，同時智慧礦山將大幅減少對操作員的依賴，使礦山企業(yè)的作業(yè)規(guī)模不受員工數(shù)量限制。
圖：慧拓智能無人駕駛礦卡
2、項(xiàng)目創(chuàng)新性
世界首個極寒（-40°C以下）環(huán)境無人礦卡編組運(yùn)行示范項(xiàng)目；
世界首個5G SA獨(dú)立組網(wǎng)的露天煤礦無人駕駛項(xiàng)目；
國內(nèi)首個200噸級以上礦用卡車無人化改造項(xiàng)目；
國內(nèi)首個實(shí)現(xiàn)全天候三班無人化編組運(yùn)行項(xiàng)目；
國內(nèi)首個實(shí)現(xiàn)礦用卡車無安全員編組運(yùn)行項(xiàng)目。
