該車型獲得日本國土交通省L3級自動駕駛認證。
LEGEND Hybrid EXHonda SENSING Elite
本田Legend EX發(fā)布最大的亮點就在于“量產(chǎn)”L3級自動駕駛。
大家可能比較困惑的是L3級到底是什么意思？Legend又與眾不同在哪里？
首先，汽車行業(yè)對自動駕駛的定義是有多個分級的，不同級別有不同的限制條件和功能范圍，這與一般消費者的單一認知是有本質(zhì)區(qū)別的。
根據(jù)如下表所示的行業(yè)通用的SAE標準分級定義，通俗來說，L3級就是在一定條件范圍內(nèi)車輛可以自動駕駛，但當車輛因超出設(shè)定條件范圍或發(fā)生故障而提出請求時駕駛員必須及時接管車輛操控。
L2級自動駕駛通常以人為主、提供輔助性的各項單項功能，一般稱ADAS高級駕駛輔助系統(tǒng)；L4級完全依靠車，包括超出設(shè)定條件范圍（ODD）或發(fā)生故障時的應(yīng)急操作亦由車輛自身完成，例如車輛自動靠邊停車。因此，L3是有人駕駛向無人駕駛過渡的臨界階段，主要依賴車，必要時依賴人，這有可能導致接管過程出現(xiàn)問題，所以行業(yè)內(nèi)有跳過L3直接奔L4的作法。
SAE自動駕駛級別定義
其實行業(yè)內(nèi)已經(jīng)有很多L3級別的測試和示范項目，但商務(wù)量產(chǎn)的之前還沒有，多家公司曾宣布將推出相關(guān)產(chǎn)品，但后來都推遲或取消了，原因基本上是因為法規(guī)限制。
日本在2020年4月實施了經(jīng)修訂的道路交通法和道路運送車輛法，允許L3級自動駕駛車輛安全上路，例如認證車輛在自動駕駛狀態(tài)下時允許駕駛員使用手機等。這是本田能夠領(lǐng)先推出量產(chǎn)產(chǎn)品的一個重要原因。
如上所述，L3級車輛并不罕見，從這一點來說，Legend EX并不具有獨特性、唯一性，但本田敢于首先推出商業(yè)化的量產(chǎn)產(chǎn)品，說明對自己的技術(shù)有足夠的信心。
Legend EX的自動駕駛系統(tǒng)主要是指其TJP（traffic jam pilot）堵車自動駕駛功能。也就是說設(shè)計目標ODD是在高速或?qū)Ｓ密嚨郎隙萝嚨那闆r下，僅在這種條件下由系統(tǒng)主體進行自動駕駛，除此之外的其他時候基本上都需要人來駕駛，為了避免發(fā)生駕駛員無法駕駛的情況發(fā)生，車輛通過駕駛員監(jiān)測系統(tǒng)對駕駛員進行實時連續(xù)監(jiān)測。
是不是感覺很失望？與自己想的自動駕駛完全不能比？
不過，反過來想一下，當堵車時完全由車輛進行加速、制動、轉(zhuǎn)向，你坐那里刷手機，直到車輛提示你接管車輛，是不是也非?？幔坎贿^為了保證隨時接管車輛，駕駛員不能躺下或者挪到后排去，這都是違反日本交通規(guī)則的。
雖然不是那么驚艷，但本田Legend的確是世界上首款可以實現(xiàn)自動駕駛的量產(chǎn)車型，盡管目前限售100輛。
LEGEND Hybrid EXHonda SENSING Elite
下面來看看Honda Legend EX車型及其配置的SENSING Elite智能系統(tǒng)的情況。
LEGEND Hybrid EXHonda SENSING Elite
Honda SENSING Elite是現(xiàn)有Honda SENSING智能系統(tǒng)的升級。
據(jù)本田描述，“Legend”搭載的L3級別自動駕駛，是通過重復進行了約1000萬種方式的模擬驗證和大約130萬公里（相當于地球的32圈）的國內(nèi)高速公路上實車實驗，才開發(fā)出的高度可靠的系統(tǒng)，為了確保安全還配備了冗余系統(tǒng)。
傳感器布置
這套系統(tǒng)在12個超聲波雷達、2個前置攝像頭、5個毫米波雷達、5個激光雷達，與3D高精度地圖以及來自全球定位衛(wèi)星系統(tǒng)GNSS（GNSS是衛(wèi)星定位系統(tǒng)如美國的GPS和日本的準天頂衛(wèi)星系統(tǒng)Michibiki的總稱）的支持下，可以精確掌握自己車輛的位置和路況、周邊環(huán)境，由主ECU控制器進行感知、預測、判斷，精細控制油門、制動、轉(zhuǎn)向，為順暢駕駛操作提供支持。
駕駛員監(jiān)控
此外導航屏幕左側(cè)還安裝了帶有內(nèi)置近紅外燈的駕駛員監(jiān)控攝像機，用以檢測駕駛員的實時狀態(tài)，并在特定時刻向駕駛員發(fā)送操作請求，如果駕駛員沒有響應(yīng)來自系統(tǒng)的操作請求，其配備的緊急停車功能就會幫助車輛駛離行駛道路，安全減速并停車。
Honda SENSING Elite的功能：
配備了以下智能輔助功能：
● 變道防碰撞
● 碰撞緩和制動（CMBS）
● 防止誤起步
● 防止誤倒車
● 近距離碰撞緩和制動
● 行人事故緩和轉(zhuǎn)向
● 防止脫離車道路面
● 帶堵車跟車功能的自適應(yīng)巡航（ACC）
● 車道保持輔助系統(tǒng)（LKAS）
●TJP（堵車駕駛功能）
● 前車起步通知
● 交通標志識別
● 自動遠光
自動駕駛相關(guān)主要功能
自動駕駛功能
脫手功能（hands off）
脫手功能，在帶堵車跟隨功能的ACC自動跟車巡航與LKAS車道維持輔助等系統(tǒng)生效時，當滿足一定條件時，駕駛?cè)丝呻p手離開方向盤，由系統(tǒng)提供駕駛操作。
脫手功能
· 帶脫手功能的車道保持功能：
系統(tǒng)使車輛在車道線內(nèi)行駛、跟馳，在保持設(shè)定車速的同時沿車道線中間行駛，并能夠在進出彎道時加減速，如果前方有車則保持適當車距跟車行駛。
變道功能
· 帶脫手功能的變道輔助功能：
當帶脫手功能的車道保持功能生效時，車輛行駛過程中，當駕駛員確認周邊安全后操作轉(zhuǎn)向燈手柄時，系統(tǒng)提供伴隨車道變更的加減速和轉(zhuǎn)向操作。
· 帶脫手功能的高級變道輔助功能：
當帶脫手功能的車道保持功能生效時，如果將高級變道支持開關(guān)打到ON位置，在一定條件下，系統(tǒng)對狀況進行判斷，提供變道或超車等操作。當系統(tǒng)檢測到前車車速緩慢時，在提示駕駛員后，進行超車和駛回車道。
此外，系統(tǒng)還能按照已通過導航設(shè)置的目的地，進行在分叉路口、出口附近的變道以及車道數(shù)量減少自車并道時的變道。
TJP功能
進入堵車自動駕駛狀態(tài)
堵車自動駕駛狀態(tài)
系統(tǒng)提示駕駛員接管車輛
TJP（traffic jam pilot）堵車駕駛功能：
當帶脫手功能的車道保持功能生效時，車輛行駛過程中遇到堵車時，在一定條件下，系統(tǒng)替代駕駛員，監(jiān)視周邊、進行加速、制動、轉(zhuǎn)向操作。系統(tǒng)配合前方車輛車速保持車距的同時，維持在同一車道內(nèi)行駛、停車、起步。駕駛員可觀看電視、DVD、導航操作等。但必須保持能夠及時接管車輛的狀態(tài)。
緊急停車功能：
當駕駛員持續(xù)未響應(yīng)系統(tǒng)發(fā)出的接管操作請求時，系統(tǒng)進行車道變更、靠邊、減速、停車。TJP脫手功能結(jié)束時，如果不響應(yīng)系統(tǒng)請求，將提高報警音、安全帶振動，提示駕駛員。如仍不響應(yīng)，將打雙閃、鳴笛提示周邊車輛，同時進行減速、停車，如靠路邊，則減速同時向路邊車道變道。
有可能不變道即停車。
停車后自動使駐車制動生效、檔位掛P檔、車門解鎖、呼叫救援中心。
本田legend EX其他信息：
Legend hybrid EX
LEGEND Hybrid EX
LEGEND Hybrid EX 內(nèi)飾
LEGEND Hybrid EX 操作
總的來講，這個世界首發(fā)L3自動駕駛車輛，技術(shù)上是中規(guī)中矩，但是自動駕駛的難點并不是技術(shù)的先進性，而是應(yīng)用的可靠性，因此，本田Legend EX的商業(yè)量產(chǎn)發(fā)布可以說是自動駕駛落地、商業(yè)化應(yīng)用的一大標志性事件。
希望車輛越來越智能，交通越來越安全!
