第一代：福特Fusion自動駕駛車
傳感套件：采用4個Velodyne激光雷達(dá)傳感器，每秒鐘可以掃描250萬次。該系統(tǒng)能夠掃描200英尺以內(nèi)的車輛，并繪制實(shí)時3D地圖。還配備了前置攝像頭、雷達(dá)以及超聲波傳感器，相關(guān)數(shù)據(jù)可用于在車輛之間保持安全相對距離。在4個激光雷達(dá)傳感器中，2個直立負(fù)責(zé)車身周邊整體監(jiān)控，2個向車身兩側(cè)傾斜以進(jìn)行對車身附近的視覺盲區(qū)的監(jiān)控覆蓋。
自動駕駛技術(shù)：該款混合動力車成為了福特自動駕駛技術(shù)的測試平臺，目前已經(jīng)采用了部分技術(shù)，可用于自動駕駛，例如自動駐車系統(tǒng)、車道偏離警報系統(tǒng)和適應(yīng)性巡航系統(tǒng)等。
第二代：福特Fusion自動駕駛車
與量產(chǎn)車型相比，第二代測試車配備了新型車載計算軟件，因而處理能力得到大大的提升，此外其激光雷達(dá)傳感器也得到了改進(jìn)，能夠讓車輛擁有更好的視野。
傳感套件：原先突兀的4個雷達(dá)減少到2個并重新布局，從車頂挪到車輛的A柱部分，減少了資源浪費(fèi)并升級了性能。新雷達(dá)的測量距離相比上一代猛增3倍，達(dá)到600英尺。車頂支架上安裝了三個光學(xué)攝像頭、擋風(fēng)玻璃后安裝了一個前置攝像頭，車輛還配備了短距和長距雷達(dá)完善車輛看到的圖像，負(fù)責(zé)輔助激光雷達(dá)識別障礙物和識別交通信號燈。
算力：重新設(shè)計的自動駕駛軟件部分包括了定位、路徑規(guī)劃、計算機(jī)視覺和機(jī)器學(xué)習(xí)等算法，同時要繪制自動駕駛必需的高精度地圖。這給汽車的計算能力提出了很高要求，福特特意為此在新車型的后備箱里放置了自動駕駛專用的車載計算機(jī)和專供它的變流器。該款內(nèi)置式超級計算機(jī)每小時可以產(chǎn)生萬億字節(jié)的數(shù)據(jù)。不過，需要第二個功率轉(zhuǎn)換器才能實(shí)現(xiàn)此種虛擬處理能力，因此才需要采用混合動力汽車，因?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)的汽油動力汽車目前沒有足夠的能量來實(shí)現(xiàn)自動駕駛。
第三代：福特Fusion自動駕駛車
第三代福特自動駕駛測試車搭載了福特與Argo AI合作開發(fā)的升級版虛擬駕駛系統(tǒng);較上兩代測試車更接近量產(chǎn)版，且能應(yīng)對更為錯綜復(fù)雜的路況。
傳感器組：除了新雷達(dá)之外，福特第三代自動駕駛測試車的攝像頭也得到提升，擁有更高分辨率及更高的動態(tài)范圍。在以往的攝像頭中，遠(yuǎn)處的物體可能只有1至2像素，無法識別。而在更高分辨率的攝像頭下，這些物體能擁有更豐富的細(xì)節(jié)，在與之配合的軟件升級后，幫助車輛更為輕松地看清并識別遠(yuǎn)處的物體。
全新計算系統(tǒng)：福特第三代自動駕駛測試車配備了全新的計算系統(tǒng)，相比過去的車輛算力大大增強(qiáng)。同樣增強(qiáng)的還有熱管理系統(tǒng)，能以更小的噪音，幫助減少計算系統(tǒng)釋放的熱量。現(xiàn)在車輛不僅更加聰明，車內(nèi)環(huán)境也更加舒適。
安全冗余系統(tǒng)：為了保證車輛在遇到突發(fā)狀況時的安全性，福特第三代自動駕駛測試車擁有冗余剎車和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，能在檢測到有單元因故停止工作時，及時控制住車輛。冗余系統(tǒng)能夠更好地保證自動駕駛車輛的安全，賦予他們檢測故障，及時安全靠邊停車的能力。
第四代：福特Escape混合動力車型
傳感套件：福特升級了傳感套件，納入更先進(jìn)的激光雷達(dá)、分辨率更高的攝像頭以及更強(qiáng)大的雷達(dá)傳感器。全新遠(yuǎn)距激光雷達(dá)，分辨率更高，有128個通道進(jìn)行傳感，可提供360度的視場;新增了近場攝像頭和短距激光雷達(dá)，主要面向道路前方以及車輛側(cè)面。與此同時，后視傳感組件中整合了另一個攝像頭，以跟蹤車輛后方的情況。提高Escape測試車對車輛四周靜止及移動物體的探測能力，消除盲點(diǎn)，探測到路過的汽車或附近自行車道上的騎行者。
改進(jìn)傳感器清洗系統(tǒng)：研發(fā)了隱藏式壓力清洗室，環(huán)繞著攝像頭鏡頭和激光雷達(dá)傳感器，以確保攝像頭和傳感器的視野清晰，同時該清洗室能夠進(jìn)行360度清潔;增加了清洗噴嘴數(shù)量以及覆蓋面積，提升了液體清洗能力，增加了壓力，加快了清洗速度;擴(kuò)展用于新增的近場攝像頭和激光雷達(dá)傳感器上;改進(jìn)了疏水性涂層，讓最新款測試車的裝備變得更好。
