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回歸礦區(qū)本質(zhì)安全——當(dāng)無(wú)人駕駛“殺入”礦山

日前，礦山無(wú)人駕駛頭部企業(yè)踏歌智行宣布，其已經(jīng)在國(guó)家能源、國(guó)家電投旗下的多個(gè)露天煤礦及鄂爾多斯永順煤礦，首個(gè)實(shí)現(xiàn)了礦卡/礦用寬體車的24小時(shí)常態(tài)化去安全員作業(yè)。未來(lái)，以礦山為代表的工業(yè)場(chǎng)景，正在成為無(wú)人駕駛技術(shù)普及的先行者。

鄂爾多斯永順煤礦無(wú)人駕駛常態(tài)化去安全員作業(yè)

當(dāng)無(wú)人駕駛“殺入”礦山

礦山，為什么能成為無(wú)人駕駛快速實(shí)現(xiàn)商業(yè)落地的領(lǐng)域？

與城市道路相比，礦山環(huán)境封閉，道路及通行規(guī)則自成體系，不存在公開(kāi)道路的交通法規(guī)問(wèn)題，且車輛路線相對(duì)固定，車速大多在40km/h以下；此外，礦山無(wú)人駕駛有明確、可控的作業(yè)規(guī)程指引，商業(yè)模式也更加清晰。這些原因都讓礦山成為了無(wú)人駕駛商業(yè)化的絕佳場(chǎng)景。按照前述踏歌智行對(duì)常態(tài)化“去安全員”作業(yè)的描述，該公司的礦區(qū)無(wú)人駕駛方案已經(jīng)基本實(shí)現(xiàn)礦區(qū)L4級(jí)別無(wú)人駕駛的商業(yè)化落地。

露天采礦中礦車運(yùn)輸作業(yè)涉及“裝-運(yùn)-卸”作業(yè)流程，露天礦作業(yè)的核心環(huán)節(jié)之一。露天煤礦生產(chǎn)作業(yè)成本中運(yùn)輸成本（車輛、燃油、維護(hù)、司機(jī)工資）的占比，往往可以達(dá)到50%以上。其中，司機(jī)工資又是運(yùn)輸成本中最大的一塊。礦山24小時(shí)不停工，一輛礦車配置5-8位司機(jī)，以三班倒的模式交替上崗、休息。礦山工作環(huán)境惡劣，礦車司機(jī)收入大約在8000-12000元每月，考慮保險(xiǎn)、食宿等費(fèi)用，礦山雇傭一位司機(jī)的綜合成本在15-20萬(wàn)元/年左右。這意味著，一輛礦車一年僅人工成本就可能超過(guò)百萬(wàn)元。

同時(shí)，數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)顯示，露天礦山中，九成以上的重大安全事故多也發(fā)生在運(yùn)輸環(huán)節(jié)，而這些重大安全事故一旦發(fā)生，帶來(lái)的經(jīng)濟(jì)損失將數(shù)以千萬(wàn)乃至數(shù)以億計(jì)。所以，解決了運(yùn)輸環(huán)節(jié)的安全問(wèn)題，也就解決了大部分的重大安全隱患。

基于安全和成本考慮，礦山企業(yè)有動(dòng)力推進(jìn)無(wú)人駕駛的商業(yè)化落地。同樣著眼于安全生產(chǎn)和經(jīng)濟(jì)效益雙重目標(biāo)，國(guó)家政策也在積極推動(dòng)露天礦山實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛轉(zhuǎn)型。例如，國(guó)家發(fā)改委、能源局、工信部、煤監(jiān)局等八部委在2020年3月發(fā)布的《關(guān)于加快煤礦智能化發(fā)展的指導(dǎo)意見(jiàn)》就指出，到2025年，露天煤礦應(yīng)實(shí)現(xiàn)智能連續(xù)作業(yè)和無(wú)人化運(yùn)輸。

在種種因素的共同助推下，礦山無(wú)人駕駛市場(chǎng)飛速成長(zhǎng)。全國(guó)范圍內(nèi)，煤炭、水泥砂石、金屬等各類礦山，紛紛布局無(wú)人駕駛。多家研究機(jī)構(gòu)預(yù)測(cè)，到2025年左右，中國(guó)礦山無(wú)人駕駛市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)到2000-4000億元級(jí)別，與全球礦業(yè)巨頭必和必拓一年的總營(yíng)收額相當(dāng)。

踏歌智行達(dá)成多礦區(qū)“常態(tài)化去安全員”作業(yè)的實(shí)踐，實(shí)現(xiàn)礦區(qū)環(huán)境下的L4級(jí)別，其背后的發(fā)展歷程與技術(shù)實(shí)現(xiàn)，對(duì)于該領(lǐng)域無(wú)人駕駛的進(jìn)一步發(fā)展，以及無(wú)人駕駛其他賽道的“去安全員”，不無(wú)借鑒意義。

國(guó)家能源下屬某礦區(qū)無(wú)人駕駛常態(tài)化去安全員作業(yè)

礦山無(wú)人駕駛“安全員下車”三部曲

早年，礦山無(wú)人駕駛工程測(cè)試階段，工程師需要跟車作業(yè)，維持無(wú)人駕駛系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)。隨著無(wú)人駕駛技術(shù)的進(jìn)步，工程師下車，只留安全員，安全員無(wú)需了解無(wú)人駕駛原理，且與傳統(tǒng)司機(jī)相比，安全員只需要在特定情況下介入車輛駕駛，工作強(qiáng)度大幅降低。

在安全員跟車的時(shí)代，礦山無(wú)人駕駛的潛力尚未獲得完全釋放，但已經(jīng)可以產(chǎn)生一定的經(jīng)濟(jì)效益。此后，安全員開(kāi)始“出艙”，不再需要坐在駕駛艙內(nèi)時(shí)刻準(zhǔn)備介入駕駛。而礦山無(wú)人駕駛的最終目標(biāo)是“安全員下車”，即不再需要安全員跟車，完全交由礦車自主行駛。

而第三個(gè)環(huán)節(jié)的實(shí)現(xiàn)非常復(fù)雜，但可以簡(jiǎn)化為一個(gè)兼論“時(shí)”、“空”的問(wèn)題。時(shí)間維度，安全員下車多久？一個(gè)小時(shí)、一天、還是一個(gè)月？空間維度，安全員下車的車輛能完成哪些場(chǎng)景的哪些工作？是量身定制的場(chǎng)景，還是礦區(qū)全域的任意作業(yè)區(qū)域？

與目前行業(yè)內(nèi)常常提及的“安全員下車”概念不同，踏歌智行表示，所謂常態(tài)化的安全員下車作業(yè)，即除了必要的車輛檢修維護(hù)，以及按照生產(chǎn)規(guī)程不適宜進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)的情景外，其余時(shí)間可全天候24小時(shí)不間斷的安全員下車作業(yè)，作業(yè)內(nèi)容覆蓋從大循環(huán)的“發(fā)車到收車”、以及小循環(huán)的“裝-運(yùn)-卸”全流程；而非為了生產(chǎn)作業(yè)之外的特定目的，在特定環(huán)境下、進(jìn)行有限作業(yè)內(nèi)容、持續(xù)數(shù)小時(shí)至數(shù)天的試驗(yàn)性“安全員下車”作業(yè)。

據(jù)介紹，踏歌智行自2020年7月在包鋼白云鄂博鐵礦首次實(shí)踐安全員下車，到今年3月，在多礦區(qū)逐一進(jìn)行常態(tài)化安全員下車作業(yè)，中間經(jīng)過(guò)20個(gè)月夜以繼日的研發(fā)迭代和現(xiàn)場(chǎng)實(shí)踐。而今年3月開(kāi)始推動(dòng)的常態(tài)化安全員下車，踏歌智行亦提出“安全員下車，安全不下車”的口號(hào)，穩(wěn)步推進(jìn)。對(duì)礦卡和礦用寬體車兩種車型，均分別采用從“雙班下車”、到“24小時(shí)三班下車”，再到“7*24小時(shí)三班下車”的漸進(jìn)式策略穩(wěn)步推進(jìn)。

就“無(wú)人”駕駛的字面理解，確實(shí)也可以認(rèn)為常態(tài)化的“安全員下車”，是從“有人”到 “無(wú)人”質(zhì)的飛越，此時(shí)才能幫助礦方實(shí)現(xiàn)真正意義上的礦車無(wú)人化，實(shí)現(xiàn)礦區(qū)關(guān)注的“本質(zhì)安全”和“效率優(yōu)化”。

以“安全員下車”之名，踏歌智行的技術(shù)布局

技術(shù)層面，礦區(qū)無(wú)人駕駛與開(kāi)放道路上的乘用車無(wú)人駕駛相比，二者各有各的挑戰(zhàn)。在開(kāi)放道路上，無(wú)人駕駛要面對(duì)人、車、障礙物混雜的復(fù)雜環(huán)境、復(fù)雜的通行規(guī)則（交通指示牌、信號(hào)燈等）、高達(dá)120KM/時(shí)的車速、保障所有交通參與人員安全等。

而露天礦山則要面對(duì)幾乎沒(méi)有交通標(biāo)識(shí)、道路與運(yùn)輸工作區(qū)頻繁變化的非結(jié)構(gòu)化道路；工作環(huán)境、路面條件惡劣，揚(yáng)塵、顛簸、滾石、塌方、車轍、翻漿等各類問(wèn)題；以及高溫、高寒、高海拔、雨霧等各類極端氣候與地質(zhì)條件；由于應(yīng)用場(chǎng)景不同，礦用車的一致性亦會(huì)相對(duì)偏弱。上述因素，都對(duì)礦山車輛無(wú)人駕駛系統(tǒng)的技術(shù)選擇帶來(lái)不一樣的要求。

但能首先實(shí)現(xiàn)“常態(tài)化安全員下車”這一里程碑結(jié)果，其背后肯定不是來(lái)自于局部技術(shù)“一城一地”的得失，而是一個(gè)有歷史傳承的系統(tǒng)工程。所有的技術(shù)實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)之前，先要看清楚頂層的技術(shù)布局，而技術(shù)布局的背后則是對(duì)所專注場(chǎng)景的商業(yè)洞察。

如果說(shuō)乘用車無(wú)人駕駛解決方案企業(yè)在用To B的商業(yè)模式，與上下游協(xié)作，最終面向C端消費(fèi)者交付一件100%標(biāo)準(zhǔn)化的商品，那么礦區(qū)無(wú)人駕駛則是以To B的商業(yè)模式，最終面向B端礦企用戶交付一套完整的作業(yè)系統(tǒng)。這里有三個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題要回答：

·礦區(qū)無(wú)人駕駛架構(gòu)體系的選擇

乘用車無(wú)人駕駛存在單車智能和車路協(xié)同的路線之爭(zhēng)，礦區(qū)無(wú)人駕駛應(yīng)該走什么路線？答案并不是那么顯而易見(jiàn)。

踏歌智行介紹，公司成立早期，經(jīng)過(guò)短期摸索，快速聚焦到礦區(qū)場(chǎng)景。早期的場(chǎng)測(cè)和實(shí)測(cè)，也是單車模式。但這個(gè)階段之后，技術(shù)方案的發(fā)展方向在哪里？這是一個(gè)沒(méi)人探索過(guò)的領(lǐng)域。乘用車的經(jīng)驗(yàn)可以部分借鑒，但卻不能復(fù)制。

得益于創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)的技術(shù)積累，踏歌智行提出了礦區(qū)無(wú)人駕駛“車-地-云”協(xié)同的方案架構(gòu)。在踏歌智行看來(lái)，這套架構(gòu)的意義，就如同當(dāng)年馮·洛伊曼定義的計(jì)算機(jī)架構(gòu)“運(yùn)算器、控制器、存儲(chǔ)器、輸入和輸出設(shè)備五大部分及其相互關(guān)系”對(duì)計(jì)算機(jī)的意義。合乎場(chǎng)景的技術(shù)架構(gòu)體系，支撐了踏歌智行后續(xù)整個(gè)的技術(shù)布局?，F(xiàn)在從一些其他同類方案身上，也能看到這一架構(gòu)的影子，盡管大家可能在完成度和細(xì)節(jié)功能定義上有所不同。

踏歌智行“曠谷”系統(tǒng)架構(gòu)

·平衡產(chǎn)品化與項(xiàng)目交付

To B的生意，不存在100%標(biāo)準(zhǔn)。服務(wù)To B行業(yè)的創(chuàng)業(yè)企業(yè)，總是會(huì)在產(chǎn)品和項(xiàng)目之間搖擺和糾結(jié)。如何在不同的發(fā)展階段，充分利用有限的資源，發(fā)揮項(xiàng)目制對(duì)市場(chǎng)需求的快速反映，產(chǎn)品化利于方案成熟和效率提升的沉淀優(yōu)勢(shì)，協(xié)調(diào)好兩者關(guān)系，對(duì)中小型科技企業(yè)而言，是一個(gè)非常有挑戰(zhàn)話題。這一話題的回答，會(huì)反映在公司的組織架構(gòu)、資源匹配上。

以項(xiàng)目為先，是早期公司必然選擇。但踏歌智行根據(jù)自身的發(fā)展水平，很早在研發(fā)團(tuán)隊(duì)之外，搭建了獨(dú)立的產(chǎn)品團(tuán)隊(duì)；并依托和北航的合作，成立了研究院，專注前期探索階段的技術(shù)和項(xiàng)目；同時(shí)在早期實(shí)踐中即建立了體系化的工程交付團(tuán)隊(duì)。并且尤其注重上述三大團(tuán)隊(duì)中“IT-車-礦”三類人才的合理搭配。

“研發(fā)+產(chǎn)品+工程”并進(jìn)的研發(fā)模式，使踏歌智行能夠快速把一個(gè)大的問(wèn)題，拆解成眾多子系統(tǒng)、子產(chǎn)品，進(jìn)行相應(yīng)的追蹤，通過(guò)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、產(chǎn)品設(shè)計(jì)、技術(shù)設(shè)計(jì)，完成功能實(shí)現(xiàn)和多階段測(cè)試，進(jìn)而快速實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)跑車驗(yàn)證。該體系可以保證公司快速應(yīng)對(duì)新需求和新挑戰(zhàn)。

憑借產(chǎn)品思維和工程思維的加持，踏歌智行研發(fā)了業(yè)內(nèi)特有的一系列車規(guī)級(jí)礦區(qū)專用車載域控制器產(chǎn)品。在方案層面，踏歌智行“曠谷”方案也實(shí)現(xiàn)極高的成熟度和標(biāo)準(zhǔn)化。該公司能夠在大型礦卡和礦用寬體車兩種主流車型上，在多個(gè)礦區(qū)近乎同時(shí)實(shí)現(xiàn)“常態(tài)化安全員下車作業(yè)”，也是產(chǎn)品化程度的一個(gè)注腳。

·專注礦區(qū)？

據(jù)介紹成立之初，踏歌智行做過(guò)園區(qū)物流業(yè)務(wù)和一些乘用車的底層技術(shù)，并且掙錢(qián)了。不過(guò)很短的時(shí)間內(nèi)，踏歌智行發(fā)現(xiàn)了礦區(qū)這一“剛需與政策”加持的寶藏場(chǎng)景。出人意料的，公司放棄了其他所有業(yè)務(wù)，一心專注地投入到礦區(qū)場(chǎng)景。

這可以說(shuō)是商業(yè)選擇，但同樣也是技術(shù)選擇——本質(zhì)是行業(yè)方案的深度問(wèn)題。

踏歌智行認(rèn)為其競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，根本上來(lái)自在露天礦領(lǐng)域長(zhǎng)期深耕所形成的核心算法和系統(tǒng)方案積累，包括感知技術(shù)、規(guī)控技術(shù)和云控技術(shù)等。融合感知處理礦區(qū)的復(fù)雜場(chǎng)景，規(guī)控技術(shù)處理復(fù)雜路況、狹小路況；云控技術(shù)負(fù)責(zé)整體調(diào)度；自研域控制器保障礦區(qū)惡劣作業(yè)環(huán)境下整個(gè)系統(tǒng)的可靠性。軟硬件技術(shù)長(zhǎng)期積累，確保系統(tǒng)作為一個(gè)整體的安全性和經(jīng)濟(jì)性。

這一選擇，也體現(xiàn)在公司的數(shù)據(jù)思維和閉環(huán)思維。如車輛全生命周期管理、高精地圖的閉環(huán)實(shí)現(xiàn)、安全機(jī)制的多重冗余與車地云閉環(huán)。專注可以讓方案成熟更快、切入行業(yè)更深，也會(huì)衍生出更多的商業(yè)模式想象空間。

踏歌智行部分代表性案例

常態(tài)化安全員下車的關(guān)鍵技術(shù)實(shí)踐

快速實(shí)現(xiàn)“常態(tài)化安全員下車”，可以說(shuō)是“車-地-云”架構(gòu)等幾個(gè)關(guān)鍵頂層技術(shù)構(gòu)建問(wèn)題的階段性成果。而這一成果的落地，在踏歌智行看來(lái)，從技術(shù)實(shí)現(xiàn)維度，背后有賴于如下幾個(gè)方向的工作：

·風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與標(biāo)準(zhǔn)體系

常態(tài)化的安全員下車，是客戶的需要。但如何讓客戶對(duì)你有信心，敢放心讓你去做這件事情，其實(shí)是安全員常態(tài)化下車的第一個(gè)難點(diǎn)。

當(dāng)前，礦山無(wú)人駕駛應(yīng)用處于L4級(jí)別，即在特定的運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）內(nèi)展開(kāi)。首先，踏歌智行從道路、車輛、環(huán)境、管理以及網(wǎng)絡(luò)等五個(gè)維度，建立了針對(duì)ODD評(píng)估體系。基于ODD評(píng)估結(jié)果，踏歌智行建立一套圍繞常態(tài)化安全員下車的風(fēng)險(xiǎn)矩陣表，與客戶溝通在作出創(chuàng)新性嘗試時(shí)可以接受的風(fēng)險(xiǎn)項(xiàng)。進(jìn)而，踏歌智行形成了安全員分階段下車的評(píng)價(jià)體系，將其進(jìn)程分解為多個(gè)階段。

踏歌智行表示，“有意思的是，我們首先還要給安全員樹(shù)立信心。”在下車的初期，第一個(gè)是“模擬安全員”階段；此時(shí)安全員在車上，但我們要讓他相信系統(tǒng)，非不得已不要進(jìn)行人工接管，這樣才能把無(wú)效的接管剔除掉，保證數(shù)據(jù)的真實(shí)、準(zhǔn)確。后續(xù)逐步延長(zhǎng)安全員下車的時(shí)長(zhǎng)，直到實(shí)現(xiàn)7*24小時(shí)的常態(tài)化無(wú)安全員運(yùn)行。

·融合感知技術(shù)

感知技術(shù)是無(wú)人駕駛功能和安全的第一道關(guān)卡。礦區(qū)無(wú)人駕駛領(lǐng)域，安全性與作業(yè)持續(xù)性第一，用戶成本不敏感。面對(duì)其獨(dú)特的工作環(huán)境，融合感知一直是最佳選擇。

踏歌智行 “曠谷”方案感知部分，采用多源異構(gòu)融合感知，包括毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭，大型礦卡各個(gè)方向部署的傳感器總數(shù)量達(dá)20多個(gè)，為夜間作業(yè)的安全性，踏歌智行亦在方案中率先納入紅外傳感器。不同類型的傳感器具有各種的感知優(yōu)勢(shì)，不同來(lái)源數(shù)據(jù)的交叉驗(yàn)證，保證感知信息的準(zhǔn)確可靠。

“曠谷”車載系統(tǒng)安裝圖

·多重安全冗余

踏歌智行提到，作為對(duì)整個(gè)無(wú)人駕駛系統(tǒng)穩(wěn)定性和常態(tài)化安全員下車的保障，他們對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行了大量冗余設(shè)計(jì)，包括線控系統(tǒng)的冗余設(shè)計(jì)、無(wú)人駕駛主控制器上的異構(gòu)冗余方案、無(wú)人駕駛各子系統(tǒng)部署獨(dú)立的冗余模塊等。整個(gè)方案中安全冗余設(shè)計(jì)覆蓋硬件、感知、通訊等各個(gè)核心環(huán)節(jié)，采用雙冗余乃至多冗余方式。在踏歌智行方案構(gòu)建中，還有一套獨(dú)立于系統(tǒng)之外的“虛擬安全員”體系。

作為獨(dú)立于電子設(shè)備之外的一道屏障，踏歌智行甚至在駕駛艙內(nèi)安裝了一條「機(jī)械腿」，在無(wú)安全員的情況下，即便控制系統(tǒng)失效，機(jī)械腿將作為最后一道安全屏障，模擬人腿踩下制動(dòng)踏板，完成緊急剎車。

而在“車-地-云”的大體系架構(gòu)下，車端安全機(jī)制、云端安全機(jī)制、地面安全機(jī)制，從本質(zhì)上，也是互為備份的冗余關(guān)系，而非僅僅將安全功能交給車載系統(tǒng)。

·高精地圖

礦區(qū)道路和工作區(qū)是非結(jié)構(gòu)化的土路，路面不存在標(biāo)志線與交通指示標(biāo)識(shí)，道路變化頻次非常高。隨著礦山生產(chǎn)的推進(jìn)，礦車的裝載、卸貨點(diǎn)甚至礦區(qū)地貌都會(huì)發(fā)生變化；路段上的階梯結(jié)構(gòu)和氣候也有影響，比如意外的側(cè)邊滑坡，風(fēng)雨導(dǎo)致的浮土下沉，都會(huì)導(dǎo)致道路邊界變化。這種情況下，高精地圖的實(shí)時(shí)性和高精度至關(guān)重要，甚至高于公開(kāi)道路上的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)?？梢哉f(shuō)，地圖的時(shí)效性和精度是安全員下車的場(chǎng)景前提。因此，礦山無(wú)人駕駛服務(wù)商必須具備實(shí)時(shí)高精地圖的快速建圖能力。

踏歌智行方案里，有一套高精地圖獨(dú)立產(chǎn)品，用于實(shí)現(xiàn)高精地圖全生命周期管理。產(chǎn)品涵蓋地圖素材的采集、地圖制作、地圖發(fā)布和地圖使用等模塊。該高精地圖產(chǎn)品也把靜態(tài)元素和動(dòng)態(tài)元素進(jìn)行分層處理，建立了一套獨(dú)立的數(shù)據(jù)格式，目前公司正與生態(tài)伙伴合作，基于此格式起草相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。為保障高精地圖的可靠性，踏歌智行同樣秉承了多種冗余理念，光采集端即包括地圖采集車、無(wú)人駕駛礦卡任務(wù)觸發(fā)采集等多種方式。

·礦區(qū)專用車規(guī)級(jí)硬件

如前述，礦區(qū)工作環(huán)境非常惡劣，寬體車和礦卡等礦用車的一致性亦會(huì)相對(duì)偏弱，這也給車輛控制帶來(lái)更高的要求。2017年，踏歌智行在完成初步的單車測(cè)試后，便放棄了工控機(jī)方案和普通的車載控制器，轉(zhuǎn)而自研專為礦區(qū)開(kāi)發(fā)的車載域控制器。

目前該系列產(chǎn)品已經(jīng)發(fā)展到第三代，該系列域控制器產(chǎn)品，基于車規(guī)級(jí)元器件及模組打造，不僅兼容各類工業(yè)級(jí)通信及定位協(xié)議，也通過(guò)了3C、入網(wǎng)認(rèn)證，以及中國(guó)計(jì)量院的高低溫、震動(dòng)、濕度等環(huán)境可靠性與電性能、EMC測(cè)試，可以適應(yīng)-50～85℃溫度下的工作環(huán)境。從結(jié)果看，本輪多礦區(qū)、多車型的常態(tài)化安全員下車作業(yè)的成功實(shí)現(xiàn)，與上述專屬硬件產(chǎn)品的高可靠性、高性能、高兼容性密不可分。

踏歌智行車規(guī)級(jí)車載域控制器產(chǎn)品

·海量車輛閉環(huán)數(shù)據(jù)

踏歌智行大系統(tǒng)研發(fā)模式，形成了數(shù)據(jù)閉環(huán)。公司在智能礦山領(lǐng)域多年的技術(shù)積累與商業(yè)實(shí)踐，讓其積累了大量無(wú)人駕駛與礦山經(jīng)營(yíng)的核心數(shù)據(jù)。

這些數(shù)據(jù)也在反哺踏歌智行，使之有足夠的能力，在其需要某些數(shù)據(jù)的時(shí)候，從中去抽取、去認(rèn)知，再來(lái)解決面臨的問(wèn)題；讓其能夠設(shè)計(jì)出更安全、穩(wěn)定可靠的無(wú)人駕駛解決方案，并深刻理解智慧礦山的作業(yè)模式。

·標(biāo)準(zhǔn)化的工程交付

多個(gè)礦區(qū)齊頭并進(jìn)、批量的常態(tài)安全員下車，不僅對(duì)產(chǎn)品，對(duì)工程交付，同樣是很大的考驗(yàn)。

“基本上五到六個(gè)月，我們可以讓一個(gè)編組按照常態(tài)化去安全員的狀態(tài)跑起來(lái)。通過(guò)去年下半年到今年上半年，多個(gè)項(xiàng)目的同步實(shí)施，我們?cè)诠こ探桓稑?biāo)準(zhǔn)化、程序化、模塊化方面，得到大幅提升。”

踏歌智行認(rèn)為這個(gè)時(shí)間會(huì)進(jìn)一步縮短。原因有三：其一產(chǎn)品越來(lái)越成熟，工程自動(dòng)化程度越來(lái)越高，縮短了現(xiàn)場(chǎng)問(wèn)題排查和解決的時(shí)間；同時(shí)ODD域的要求也越來(lái)越低，更加省時(shí)。其二，隨著部署項(xiàng)目越來(lái)越多，交付團(tuán)隊(duì)工作流程做到了標(biāo)準(zhǔn)化，工作內(nèi)容也實(shí)現(xiàn)了模塊化。其三，客戶對(duì)無(wú)人駕駛的認(rèn)識(shí)越來(lái)越準(zhǔn)確，而踏歌過(guò)去不間斷的成功項(xiàng)目，也增強(qiáng)了用戶的信心。他們能更準(zhǔn)確地為在現(xiàn)場(chǎng)部署去提供支持條件。

紫金巨龍驅(qū)龍銅礦無(wú)人駕駛礦車安裝施工現(xiàn)場(chǎng)

以客戶為師

踏歌智行介紹，這次推進(jìn)常態(tài)化安全員下車的煤礦，包括數(shù)個(gè)國(guó)有大型煤礦。目標(biāo)的達(dá)成，可以說(shuō)是雙方共同推進(jìn)的結(jié)果。

“客戶方有專門(mén)的小組和我們肩并肩工作，我們跟客戶一起評(píng)價(jià)項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)，去深入理解現(xiàn)在存在的一些問(wèn)題，雙方需要配合的事項(xiàng)。”

“在項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)碰到的一些技術(shù)難點(diǎn)，客戶方會(huì)給出他們過(guò)往的經(jīng)驗(yàn)，特別是在車輛的控車策略上面，客戶會(huì)給出人工駕駛時(shí)是怎么做的，這是非常寶貴的一些經(jīng)驗(yàn)，我們可以把它轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的算法實(shí)現(xiàn)。”

“在客戶這邊，我們始終是學(xué)生心態(tài)。自動(dòng)化技術(shù)應(yīng)用到行業(yè)里面時(shí)，其實(shí)我不太喜歡用‘賦能’這個(gè)詞。有句老話叫隔行如隔山，客戶這邊多年積累下來(lái)的行業(yè)知識(shí)，我們短短數(shù)年就輕易說(shuō)賦能不太妥當(dāng)。”

未來(lái)的技術(shù)發(fā)展目標(biāo)：極致的安全，更高的效率

首先運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）還是存在的，安全員下車也是要在ODD域定義的范圍內(nèi)工作，不過(guò)目前絕大部分真實(shí)作業(yè)場(chǎng)景可以符合上述ODD域的要求，亦即對(duì)于大部分礦區(qū)均可經(jīng)過(guò)必要的部署實(shí)現(xiàn)常態(tài)化安全員下車。未來(lái)ODD域的要求會(huì)進(jìn)一步降低，實(shí)現(xiàn)更簡(jiǎn)易的部署和更極致的體驗(yàn)。

常態(tài)化的“安全員下車”遠(yuǎn)非礦山無(wú)人駕駛的終點(diǎn)。安全是客戶考慮的第一個(gè)點(diǎn)位，后面還有效率、經(jīng)濟(jì)性和環(huán)保問(wèn)題。以效率為例，目前安全員下車狀態(tài)下的無(wú)人駕駛相比人工駕駛已經(jīng)能達(dá)到80%了，但未來(lái)，這一數(shù)字肯定需要超過(guò)人工。隨著車輛全生命周期數(shù)據(jù)的積累，降油耗、降胎損，乃至與電動(dòng)化結(jié)合實(shí)現(xiàn)更高的經(jīng)濟(jì)效益和節(jié)能環(huán)保是題中之意。

運(yùn)輸只是礦山作業(yè)的一個(gè)環(huán)節(jié)。無(wú)人駕駛是手段而非目的，進(jìn)一步與礦山業(yè)務(wù)的深度集成，將無(wú)人駕駛系統(tǒng)完美地融入到礦山整體的生產(chǎn)工藝、作業(yè)流程、經(jīng)營(yíng)管理，解決其痛點(diǎn)，并帶來(lái)經(jīng)營(yíng)管理和生產(chǎn)作業(yè)的改進(jìn)，方可助力用戶實(shí)現(xiàn)真正意義上的無(wú)人礦山、智慧礦山。

踏歌智行一直是行業(yè)的開(kāi)創(chuàng)者和探索者，早期首先實(shí)現(xiàn)礦車無(wú)人駕駛的場(chǎng)測(cè)與實(shí)測(cè)，最早的編組作業(yè)、混編作業(yè)與夜間作業(yè)，以及到現(xiàn)在最早地實(shí)現(xiàn)礦區(qū)常態(tài)化安全員下車作業(yè)。未來(lái)，踏歌智行在開(kāi)創(chuàng)未來(lái)新世界的道路上將走得更快、更遠(yuǎn)。

2018年1月，踏歌智行完成國(guó)內(nèi)第一輛無(wú)人駕駛礦車改造，白云鄂博鐵礦1501號(hào)車

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